A Game-theoretic approach to assembly

Abstract

ÖZET İki boyutlu ve hareketli robotla küre montaj problemleri için oyun kuramsal bir yaklaşım sunulmaktadır. Bu montaj problemlerini çözmede, robot için iki kademeli ve sıralı bir denetimci kuruldu öyle ki : (a) birinci kademede hangi cismin montaj edileceğine karar veren bir anahtar algoritması; ve (b) ikinci kademede robotun hareke tini belirleyen iki geribesleme kural dizisi tasarlanması gerekmektedir. Robotun hareket kuvvetlerini bulmak için seyir işlevleri kullanıldı ve çok cisimle montaj problemlerini gerçekleştirmek için yeni bir yaklaşım uygulandı. Değişik düzenli örnek çalışma uzay larında yapılmış montajları göstermek için bilgisayar benzetimleri verildi. İstenmeyen minimum noktalarını belirlemek için bir analiz başlatıldı ve gelecek çalışmalara ışık tutacak bazı sonuçlara ulaşıldı. Son olarak, küre montaj probleminin bir devamı olarak kollu bir robotun modellemesi yapıldı.

IV ABSTRACT A game-theoretic approach is proposed for two dimensional sphere assemblies with a mobile robot in the workspace. A two-level hierarchical controller for the robot is devised to solve the assembly problem where (a) a switching algorithm decides which object will be subassembled; and (b) a sequence of two feedback laws determine how the robot will move. The navigation functions are used to generate the motion of the robot and a new approach is proposed to solve the assembly problem with multiple objects. Computer simulations are available to demonstrate the results of the assemblies with different kind of sample workspaces. An analysis method for the determination of the undesired minima depending on the navigation functions is outlined and some formulations are reached enlighting further research. Finaly, an extension to the sphere assembly is provided where the robot is modelled with a gripper in the workspace.