LPV controller synthesis for the rotary inverted pendulum
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Doğrusal olmayan sistemler için Doğrusal Parametre Değişkenli (DPD) denetimcitasarımı çoğunlukla sınaycı olarak kabul edilir. Ayrıca, litaratürde önerilen mevcutyöntem ve araçlar kolaylıkla bulunamamakta ve fiziksel sistemler üzerinde iyi bir şekilde testedilememektedir. Bu tezde, Döner Ters Sarkaç (DTS) için DPD denetimci tasarımıtakdim edilmiştir. DTS'nin doğrusal olmayan dinamik denklemlerinden elde edilmişolan DPD sistemin Dorusal Kesirli Dönüşüm (DKD) yapısından başlayarak, denetimcisentezi için gereken Doğrusal Matris Eşitsizliği (DME) şartları oluşturuldu. Denetimcitasarım prosedürü DME'ni içeren DPD sentezi teorisi temel alınarak gerçekleştirildi.Ayrıca, tasarlanan DPD denetimci performansı simülasyon ve deneysel sonuçlarile farklı durumlar için değerlendirildi. Linear parameter varying (LPV) controller design for nonlinear systems is mostlyconsidered as challenging. Moreover, the available methods and tools suggested inthe literature are scarce and not well tested on physical systems. In this thesis, thedesign of the LPV controller for the Rotary Inverted Pendulum (RIP) is presented.Starting from a linear fractional transformation structure (LFT) of the LPV plant,which is obtained by nonlinear dynamical equations of the RIP, controller synthesisLinear Matrix Inequality (LMI) conditions are developed. By involving LMIs, basedon LPV synthesis theory, the controller design procedure is performed. Additionally,the designed LPV controller performance is evaluated by the provided simulation andexperimental results for dierent conditions.
Collections