Spray painting manipulator modelling, simulation an control

Abstract

Bu çalışmada, altı serbestlik der ecel i, dönel eklemi i, pitch- yaw- roll tipi bilek yapısına sahip bir boya robotunun bilgisayarla benzetimi için bir program geliştirilmiştir. Bu sebeple, robot Jacobian matrisinin oluşturulmasının yanısıra,düz ve ters kinematik problemleri incelenmiştir. Ayrıca, Newton-Euler formulasyonuna dayalı bir dinamik modeli eme yöntemi de altı serbestlik dereceli robota uyarlanmıştır. Denetim amacı ile seçilen algoritma en az enerji, optimum kontrol algoritmasıdır. Bununla birlikte, boyama sırasında takip edilecek birkaç örnek yörüngenin yanı sıra, sprey boya robotlarının en önemli problemlerinden biri olanı Üç boyutlu yüzey işlemleri yapmakta olan bir sprey boya robotu için yörünge belirlenmesi problemi de on-line öğretme ve off- line yörünge hesaplama yaklaşımı ile irdelenmiştir.

In this study, a computer simulation program package for a six revolute joint spray painting robot having pitch-yaw-roll type wrist configuration has been deve loped. For this purpose, direct kinematics and inverse kinematics problems besides construction of manipulator Jacobian matrix have been investigated. A recursive dynamic modelling algorithm based on Newton- Euler formulation has been adopted to the six revolute joint spray painting robot. Furthermore, for the control of the robot, computed torque technique and minimum energy approach with specified final time and state are the methods employed. In addition to several scenarios as the path to be followed during operation, one of the most critical problems of spray painting robots: Trajectory determination for a spray painting robot performing three dimensional surface operations has been investigated through on- line teach- in with off- line path planning approach.