An Experimental investigation of adaptive servo control of a single axis table

Abstract

Bu tez çalışmasının amacı de motor tahrikli tek eksenli bir tabla sisteminin modellenmesi ve tablanın hız ve konum denetiminin kendi -ayarlamalı uyarlanabilir denetim yöntemi ile sağlanmasıdır. Sistem modeli endik t en sonra, tezin ilk bölümünde, sabit parametreli ve kendi ayarlamalı uyarlanabilir PI hız denetimleri gerçekleştirilmiş ve uyarlanabilir denetimdeki ilk kestirmeler, unutma faktörü ve başlangıç kovaryans matrisi gibi bazı etkin parametrelerin etkisi araştırılmıştır. Sistem parametrelerinin her adımda kestirilmesinde ardışık en küçük kareler parametre kestirme yöntemi kullanılmıştır. Deneysel sonuçlar, bir de motor tahrikli tek eksenli tabla sisteminin hız denetiminin sağlanmasında, kendi -ayarlamalı uyarlanabilir denetim yönteminin daha iyi bir çözüm olduğunu göstermiştir. Tezin ikinci bölümünde, tablanın sıradan PD ve uyarlanabilir kutup atamalı konum denetimleri gerçekleştirilmiştir. Kestirici parametrelerinin, kestirici ve denetleyici tepkileri üzerindeki etkileri incelenmiştir. Sonuçlar, uyarlanabilir denetimin sıradan PD denetleyiciden daha iyi olduğunu göstermiştir.

The object of this thesis is to model a dc motor driven single axis table system and to perform adaptive velocity and position control of the table. After modeling the system, in the first part of the thesis, fixed parameter and adaptive PI control of the velocity of the table has been achieved and the effects of several effective parameters in adaptive control such as initial estimates, initial covariance matrix and forgetting factor have been investigated. Recursive least squares estimation method has been used to estimate the system parameters at each step. The experimental results have shown that for speed control of a dc motor driven single axis table system, implementing adaptive control algorithm is better solution. In the second part of the thesis, the ordinary PD and adaptive pole assignment position control of the table were performed. The effect of estimator parameters on the estimator and controller response has been examined. The results revealed that the adaptive regulator is advantageous over the ordinary PD pole assignment algorithm.