A New variable structure controller for affine nonlinear systems with non-matching uncertainties

Abstract

ÖZETÇE UYUMLU-OLMAYAN BELİRSİZLİKLER İÇEREN DO?RUSAL-OLMAYAN İLGİN DİZGELER İÇİN YENİ BİR DE?İŞKEN YAPILI DENETLEYİCİ Bu çalışmada tek-girdi tek-çıktılı, özerk-olmayan, belirsizlikler içeren, doğrusal-olmayan dizgelerde çıktı izleme sorunu işlenmiştir. Uyumlu-olmayan bozanetkenler ve belirsizlikler içeren, doğrusal-olmayan bir dizgenin, olağan biçime benzer bir biçime çevrilebileceği gösterilmiştir. Daha sonra, bozanetken kestirimli ve parametre uyarlamalı yeni bir değişken yapılı denetim yöntemi tanıtılmıştır. Bu denetimci, kayma kipli denetimin gürbüzlük özelliklerini taşımasına karşın, kayma kipi oluşumundan uzak durmakta ve sürekli bir denetim imi kullanmaktadır. Böylece istenen çıktılar yakından izlenebilmektedir. Denetimcinin başarımı benzetim çalışmalarıyla gösterilmiştir.

IV ABSTRACT A NEW VARIABLE STRUCTURE CONTROLLER FOR AFFINE NONLINEAR SYSTEMS WITH NON-MATCHING UNCERTAINTIES The problem of output tracking in SISO uncertain non-autonomous nonlinear systems is treated in this study. It is shown that a nonlinear system experiencing non-matching disturbances and uncertainties can be transformed to a form similar to the normal form. Then, a novel variable structure controller with disturbance estimation and parameter adaptation is presented. This controller, while preserving the robustness properties of sliding control, avoids a sliding mode and generates a continuous control signal which results in close output tracking.