Robust variable structure controllers design for robot manipulators with parameter perturbations
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
ÖZET PARAMETRE SARSIMLARI BULUNAN ROBOT KOLLARI İÇİN GÜRBÜZ DEĞİŞKEN YAPILI DENETLEYİCİ TASARIMI Bu çalışmada, bir kaç çeşit yeni gürbüz değişken yapılı denetleyici tasarım yöntemleri parametrik belirsizlikler içeren robot kollarının konum ve izleme denetim problemleri için geliştirilmiştir. Robot kollarının konum denetimi için, eşdeğer kontrol yöntemi kullanılarak, parametrik bozucular altında yeni röle tipi değişken yapılı denetim algoritması önerilmiştir. Eşdeğer kontrol benzeri bir yöntem kullanarak, röle tipi kayma kipli denetim tasarımı biraz değiştirilip yeni bir denetim yöntemi geliştirilmiştir. Robotun tam dinamik bilgisinin bulunmadığı durumlar için, gürbüz röle tipi değişken yapılı denetim yordamı tasarlanmıştır. Ayrıca, eşdeğer denetim yöntemi ve robotun tam dinamik bilgisi yardımıyla robotun konum denetimi için yeni bir PD değişken yapılı denetim yasası önerilmiştir. Son olarak, robotun dinamiğine ait parametrelerin bilinmediği durumlar için, gürbüz PD değişken yapılı izleme amaçlı denetim tasannu geliştirilmiştir. Pek çok sayıdaki benzetim sonuçlan, yeni olarak geliştirilen değişken yapılı denetleyici tasarım tekrüMerinin etkin olduklan sonucunu doğrular niteliktedir. İncelenen herbir denetim sistemlerinin başarımı geçici ve kalıcı durum yamt özellikleri dikkate aünarak değerlendirilmiştir. IV ABSTRACT ROBUST VARIABLE STRUCTURE CONTROLLERS DESIGN FOR ROBOT MANIPULATORS WITH PARAMETER PERTURBATIONS In this thesis, several types of new robust variable structure controller design methods are developed for the position and tracking control of robot manipulators with parameter perturbations. In order to design a set-point regulator for robot manipulators, first a new relay type variable structure control algorithm with parameter perturbations is introduced by employing the well-known equivalent control method. Secondly, the relay type sliding mode control design is slightly modified by utilizing an equivalent control-like method. For the case that exact robot dynamics knowledge is unavailable, a robust relay type variable structure control scheme is devised. Utilizing a different point of view, a new PD variable structure control law with equivalent control method is proposed for set-point regulation under full robot dynamics knowledge. Finally, for the case of unknown robot dynamics parameters, a robust PD variable structure tracking control design is developed. A vast number of simulation results verified the effectiveness of the newly developed variable structure controller design techniques. The performance of each of investigated control systems is evaluated in terms of transient and steady state response specifications.
Collections