LPV control of two link flexible manipulator

Abstract

Bu şalışmada, Değişkenlere Bağlı Doğrusal Sistemlerin (DBD), değişkenlere bağlıcs gs g g gs gLyapunov fonksiyonu ile kontrolü incelenmiştir. Genel olarak tekil olmayan türevu s uetkileşimli sistemler konu edilmiştir. Bir DBD kontrolcüsünün tasarımının, dinamiks s uu udurum uzay denklemlerinde ortaya şıkan cebirsel zorunluluklara bağlı kalmadan dac gyapılabileceği güsterilmiştir. Bu yüntemin faydası ise, daha sade bir şüzüm yüntemi vego s o co u odeğişkenlerin belirlenmesi işin daha rahat bir yazılış olanağı sunmasıdır.gs c s gDeğişkenlere bağlı Lyapunov ve sabit Lyapunov fonksiyonlu DBD kontrol yünteminings g okarşılaştırma ülşutü olarak, yaygın ve ilginş bir kontrol problemi olan iki uzuvlu esnekss o cü u crobot kolu sistemi kullanılmıstır. Problemin zorluğu genel olarak uzuvların titreşimg skiplerinin az sünümlenmiş olmasından kaynaklanmaktadır.ou s

This thesis is concerned with the design of controllers for Linear ParameterVarying (LPV) systems in nonsingular descriptor form using a parameter dependentLyapunov function. The systems considered are in the form of nonsingular descriptorsystems. It is shown that, the synthesis of an LPV controller can be solved with-out matrix inversions generally occuring in the dynamic state-space equations. Thisgives simpler solvability conditions and a more natural parameter selection opportu-nity. Moreover, for mechanical systems, this form is naturally obtained through theLagrangian formulation.A common and challenging ï¬exible two link manipulator control problem is usedas a benchmark tool for LPV control with constant Lyapunov functions and parameterdependent Lyapunov functions. The diï¬culty of control problem, mainly arises fromthe lightly damped vibrational modes of the manipulators.