Quasi-LPV modeling and control of twin rotor multiple input multiple output system
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Bu tezin amacı, Doğrusal Matris Eşitsizliklerini (DME) çözerek, çapraz ilişkilidoğrusal olmayan matematiksel modele sahip İkiz Motorlu Çok Girdili Çok Çıktılı Sistem(İMÇS) için Doğrusal Parametre Değişeni (DPD) kontrolcüsü tasarlamaktır. Sisteminmatematiksel modelinde doğrusal olmayan terimleri zamanla değişen parametrelerolarak kabul ederek, sistemin sanki-(DPD) modeli yazıldı. Böylelikle, modelinDoğrusal Kesirli Dönüşüm (DKD) formu elde edildi. Bu form kullanılarak, kontrolcünün varolmadurumu ve kapalısistemin dengede olma durumu literatürde belirtildiğ gibi DME cinsinden oluşturuldu. Oluşturulan DME karar verilecek değişkenleriçin ¸cözülerek DPD kontrolcüsü elde edildi.Farklı durumlar icin similasyon yapıldı. Sonuçlarda şu görüldü ki, modeldekiçapraz ilişkili ve doğrusal olmayan terimlere rağmen, İMÇS doğrusal olmayan modeliDDP kontrolcüsüyle farklı durumlar için similasyonda mükemmel sonuçlar verdi. The aim of this thesis is to design a Linear Parameter Varying (LPV) controllerfor Twin Rotor Multiple Input Multiple Output System (TRMS) which has highlynonlinear and cross coupled mathematical model, using Linear Matrix Inequalities(LMIs). The quasi-LPV model of TRMS is written by considering the nonlinearitiesin the mathematical model as time varying parameters. In this way, Linear FractionalTransformation (LFT) form of the model is obtained. LMI condition for the existence ofthe controller and stability of the desired closed loop system are developed as indicatedin the literature using the LFT form of the model. Developed LMIs conditions aresolved for decision variables and the LPV controller for TRMS is obtained.The simulation is performed for different modes. In results, it is seen that simulationof the LPV controller with the nonlinear TRMS yields excellent results fordifferent modes, in spite of nonlinearity and cross coupling in the model.
Collections