Solving inverse kinematics problem by Gröbner bases

Abstract

Ters kinematik problemi robotikteki en önemli problemlerden biridir çünkü çözümler robot elinin pozisyonu ve yönü üzerinde kontrol sağlar. Gröbner Taban Teorisinin ters kinematik problemini çözmek için alternatif bir yöntem olduğu gösterilmiştir. Tezin amacı, problemin çözüm setinde parametrelere değer verilmesi sorunu için iki farklı yöntemi karşılaştırmaktır. İlk yöntem, ekstra kolon ideal hesaplamaları ile parametrelere verilmesi gereken değerleri bulurken, ikinci yöntem problemin kapsamlı bir Gröbner sistemini hesaplar. Her iki yöntemin avantajları ve dezavantajları örneklerle açıklanmaktadır.

The inverse kinematics problem is one of the most important problems in robotics because the solutions provide control over the position and orientation of the robot hand. It is shown that Gröbner Basis Theory is an alternative method for solving the inverse kinematics problem. The aim of the thesis is to compare two different methods for specialization issue of parameters in the solution set of the problem. While the first method finds specializations by extra colon ideal computations, the second method computes a comprehensive Gröbner system of the problem. The advantages and disadvantages of both methods are explained with examples.