Show simple item record

dc.contributor.advisorYılmaz, Erol
dc.contributor.authorAltunbezel, Özlem
dc.date.accessioned2021-05-07T08:32:37Z
dc.date.available2021-05-07T08:32:37Z
dc.date.submitted2019
dc.date.issued2019-07-17
dc.identifier.urihttps://acikbilim.yok.gov.tr/handle/20.500.12812/597202
dc.description.abstractTers kinematik problemi robotikteki en önemli problemlerden biridir çünkü çözümler robot elinin pozisyonu ve yönü üzerinde kontrol sağlar. Gröbner Taban Teorisinin ters kinematik problemini çözmek için alternatif bir yöntem olduğu gösterilmiştir. Tezin amacı, problemin çözüm setinde parametrelere değer verilmesi sorunu için iki farklı yöntemi karşılaştırmaktır. İlk yöntem, ekstra kolon ideal hesaplamaları ile parametrelere verilmesi gereken değerleri bulurken, ikinci yöntem problemin kapsamlı bir Gröbner sistemini hesaplar. Her iki yöntemin avantajları ve dezavantajları örneklerle açıklanmaktadır.
dc.description.abstractThe inverse kinematics problem is one of the most important problems in robotics because the solutions provide control over the position and orientation of the robot hand. It is shown that Gröbner Basis Theory is an alternative method for solving the inverse kinematics problem. The aim of the thesis is to compare two different methods for specialization issue of parameters in the solution set of the problem. While the first method finds specializations by extra colon ideal computations, the second method computes a comprehensive Gröbner system of the problem. The advantages and disadvantages of both methods are explained with examples.en_US
dc.languageEnglish
dc.language.isoen
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAttribution 4.0 United Statestr_TR
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectMatematiktr_TR
dc.subjectMathematicsen_US
dc.titleSolving inverse kinematics problem by Gröbner bases
dc.title.alternativeTers kinematik robotik probleminin Gröbner tabanlarıyla çözülmesi
dc.typemasterThesis
dc.date.updated2019-07-17
dc.contributor.departmentMatematik Ana Bilim Dalı
dc.identifier.yokid10253811
dc.publisher.instituteFen Bilimleri Enstitüsü
dc.publisher.universityBOLU ABANT İZZET BAYSAL ÜNİVERSİTESİ
dc.identifier.thesisid550530
dc.description.pages55
dc.publisher.disciplineDiğer


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

info:eu-repo/semantics/openAccess
Except where otherwise noted, this item's license is described as info:eu-repo/semantics/openAccess