Mobil keşif robotu tasarımı

Abstract

Bu çalışmada üzerine kamera ve ultrasonik algılayıcı monte edilmiş paletli bir mobil robotun donanım tasarımı gerçekleştirilmiştir. Kablosuz olarak kontrol edilebilen mobil keşif robotunun kullanıcı kontrol programından gelen verilere uygun olarak hareket ettirilmesi sağlanmıştır. Bu mobil robotun tasarlanmasındaki amaç, daha karmaşık görevleri yerine getirebilecek uygulamalar için geliştirmeye açık bir platform oluşturmaktır. Mobil robot platformu, sahip olduğu IP arayüzü sayesinde java uyumlu cihazlar üzerinde geliştirilen kullanıcı kontrol programları yardımıyla internet üzerinden veya yerel bir ağdan kontrol edilebilmektedir. Üzerine monte edilen ultrasonik mesafe algılayıcı sayesinde hedef noktaya ilerlerken önüne çıkan engelleri algılayabilmekte ve engellere çarpmamak için hareketini durdurmaktadır. Sahip olduğu kamera yardımıyla bulunduğu ortamdan aldığı görüntü ve sesi kullanıcı kontrol programına iletmekte, böylece kullanıcının robotun bulunduğu ortam hakkında daha ayrıntılı bilgiye sahip olmasına olanak sağlamaktadır. Robotun donanımı bloklar halinde tasarlanmış olduğundan platform üzerinde yapılmak istenecek değişiklikler sisteme kolayca entegre edilebilmektedir.

In this study, an ultrasonic sensor and camera mounted mobile robot hardware has been developed. The mobile robot, which is controlled over wireless network, moves according to the data sent from user control interface. The design aim of this mobile robot is to create a platform which can be used to develop more sophisticated and application oriented robots. The mobile robot can be controlled through a local network or internet by user control interfaces developed for java compatible devices. The barriers are detected by using an ultrasonic sensor and the mobil robot suspends the movement accordingly. The video and sound of the environment are captured and transferred to the user control interface and this allows the operator to have detailed information about the robot location. The hardware of the mobil robot has been designed block by block and this feature adds flexibility to make partial changes on the hardware according to further requirements.