Haereket eldesi için kullanılan lamine kirişlerin mekanik tasarım ve analizi

Abstract

Çok katmanlı kirişler, sağladığı özel avantajlardan dolayı son yıllarda robotik alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Çok katmanlı kirişler dar ve kısıtlı paket alanlarında özel hareketlerin eldesine ihtiyaç duyulduğunda, tasarımcıların ve mühendislerin vazgeçilmez sistemleridir. Bu hareket, parçanın yerdeğiştirmesi yada bir cisme tutunması gibi farklı amaçlar için kullanılabilmektedir.Bu alanda yapılan çalışmalar genellikle robotiğin alt dalı olan yumuşak robotik başlığı altında toplanmaktadır. Yumuşak robotik günümüzde hem robotik hem de mühendislik için yeni bir terimdir. Yumuşak robotik hareket eldesi için çok katmalı kirişlerin temel prensibini kullanabilmektedir. Kullanılandığı malzemeler geleneksel çok katmanlı kirişlerin aksine, silikon , kauçuk yada kumaş gibi yumuşak malzemelerdir. Bu çalışmada mühendislik yazılımları ile çok katmanlı havalı bir tutucunun tasarımı ve analizi 2 boyutlu , 3 boyutlu ve çoklu yumuşak tutucu için gerçekleştirilmiştir.Ayrıca sistemdeki hava basıncı, geometrik değişkenler vs. gibi etkenlerin harekete olan etkilerini görmek için DOE (deneysel tasarım çalışmaları) yapılıp sonuçlar ve grafikler tezin son bölümünde paylaşılmıştır. Tez sonuçlarına göre tasarımcılar kendi sistemlerini optimize edebilirler.

Multilayer beams are widely used in robotic area due to some advantages. To create a special motion in limited spaces , multilayers are essential for both designers and engineers.This motion can be used to moving the system or other purposes. Nowadays, the soft grip is a new term for robotic and mechanical engineering fields. It uses the same theory of multilayer beams to create a displacement. Unlike conventional multilayers beams, it uses soft material such as silicon, rubber or fabric because of some advantages. In this study , a pneumatic soft gripper have been designed and analysed with engineering softwares in terms of 2D, 3D for singular and multi- gripper. Also a design of experiment (DOE) have been performed to see effect of each factor such as air Basınç, geometrical variables etc. Results and graphs of study have been shared at the final stage. According the results of DOE, designers can optimise their systems.