Kablo tahrikli bir rehabilitasyon robotunun empedans temelli kontrolü
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Bu tezde, 2017 yılında tasarlanmış Romres adı verilen nörolojik rehabilitasyon robotunun tasarım konsepti, elektronik bileşenleri, kontrol metodu ve yazılım algoritması hakkında bilgi verilmiştir. Romres, üst ve alt ekstremite hareketlerini geniş eklem açı aralığında çalıştırabilen bir rehabilitasyon robotudur. Bu robotun en önemli özelliği tasarımı itiabariyle hastaya herhangi bir rahatsızlık vermeden yatak döneminde uzun süreli ve yoğun tedavi uygulayabilmesidir. Pasif, aktif yardımlı ve spastisite egzersizi olmak üzere üç tip egzersiz yaptırabilen bu robot hangi tip egzersiz yaptıracağına hastanın uyguladığı kuvvete göre kendi karar verebilmektedir. Sözü edilen rehabilitasyon robotunda kontrol yöntemi olarak empedans kontrol kullanılmıştır. Bu kontrol yöntemi, sistemde bulunan sürtünme gibi bozucu etkileri kompanse eden bir bozucu etki gözleyicisi ve kural tabanlı bir dış kontrol algoritması ile desteklenmiştir. Sistem performansı, sistemi test etmek için özel olarak üretilen hasta taklidi yapan bir test düzeneği üzerinde test edilmiş ve test sonuçları gösterilmiştir. Test düzeneği ile yapılan deneysel çalışmanın ardından sistem gerçek insan ile test edilmiş ve test sonuçları test düzeneği ile yapılan deneylerden elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmıştır. In this thesis, the design concept, electronic components, control method and software algorithm of a rehabilitation robot, Romres, are presented. Romres is a neurological rehabilitation device, which can make patients do exercises for both upper and lower limbs within a wide range of motion. The most important property of Romres is that it has a special design, which allows doing intensive treatment to the patients, who are in the immobilization period, without any inconvenience for a long time. Romres rehabilitation robot can make three type of exercises. These are the passive exercise, the active assisted exercise and the spasticity exercise. The robot can decide to choose which type of exercise to apply to the patient depending on the force applied to the device by the patient. Impedance control is used as the control method. The control system supported with a disturbance observer for compensating friction and other disturbances and a rule based external controller. The performance of the robot is tested with custom-engineered test apparatus and a person. The results of these experiments are shown.
Collections