Elektriksel tahrikli robot manipülatörlerinin öğrenme kontrol metoduyla kontrol ve simülasyonu

Abstract

oz Öğrenme kontrol metodu, aynı görevin sürekli tekrarlanması gereken durumlarda kullanılmaktadır. Hibrit öğrenme/adaptif metodu ile geliştirilen denetleyici, sistemdeki belirsizlikleri bir güncelleme kuralına göre kompanze eder, ve görevin her yinelenmesinde bir önceki görev sırasında bulunan değerlerden yararlanarak hatayı azaltır, yani bir anlamda sistemi öğrenir. Rijit linkli elektriksel tahrikli bir robotta öğrenme kontrolünün adaptif kontrol metoduyla birlikte uygulanabileceği teorik olarak gösterilmiştir [1]. Fakat matematiksel sonucun simülasyon ve deneyle doğrulanması yapılmamıştır. Bu çalışmada, yukarıda söz edilen sistemin simülasyonu MATLAB® Simulink ile, iki uzuvlu bir elektriksel tahrikli robot manipülatörü için yapılmıştır. Sistemin iki bağımsız zaman değişkem olduğundan simülasyonu gerçekleştirmek için ikinci zaman değişkeninin ekseni kesikli zaman ekseni olarak tanımlandı. Buna bağımlı olan fonksiyonlar dinamik olduğundan kesikli zaman değişkenin her noktasında yeni bir durum değişkeni tanımlandı ve simülasyon gerçekleştirildi. Anahtar Kelimeler: Öğrenme/adaptif kontrol metodu, iki zaman değişkenli sistem, simülasyon.

ABSTRACT The learning control method is used for repetitive tasks. The controller that is developed using a hybrid learning/adaptive this method, compansates system uncertainty via a control term and minimizes the error after each trial. Using learning control algorithm with adaptive rule for rigid link electrically driven robots was represented in [1]. However, the controller has not been verified by simulation. In this study, we prepared a simulation using MATLAB® Simulink for a two link electrically driven robot manipulator which is controlled through an learning/adaptive control law. Since the system has two time-variables, the simulation, was achieved by discretizing the second time variable. Since most of the dynamic equations defined in the development of the adaptive/learning controller depend both time variables, a different state should have been defined at each discrete point for the second time variable. Keywords: learning/adaptive control method, two time variable system, simulation. u