3 boyutlu robot kol simülasyonu

Abstract

Sanayi robotları çok pahalı cihazlar olduğu için çalışma surelerinin dikkatli planlanması gerekmektedir. Genellikle fabrikada yeni bir iş için robotlar programlanırken, robot üzerinde program çalışmaları yapılmaktadır. Programda hata olması durumunda, robot kolun etrafındaki cisim ve tezgahlara çarpma durumu söz konusudur. Program düzeltme işleminin robot bilgisayarı üzerinden yapılması maliyetin artmasına, zaman ve iş gücü kaybına sebep olur. Bu çalışma ile mafsallı bir robot kol için simülasyon programı hazırlanmıştır. Robot kol 3B'lu olarak AutoCAD ortamında modellenmiş ve kullanıcının girdiği robot program satırları yorumlanarak 3B'lu simülasyon AutoLISP programlamam dili kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Böylece robot programındaki hatalar önceden belirlenerek düzeltmelerin yapılıp robota gönderilmeye hazır duruma getirilmesi sağlanmıştır.Anahtar Kelimeler : Robot, Robot Kol Simülasyonu, Çalışma Hacnit Konfigürasyonu

Working time of industrial robots should be planned carefully since they are expensive. In factories, robot programming activities are generally performed on the robot computer when the robot is prepared for a new job. The robot mat hit the parts and machine tools around it, if there exists a mistake in the robot program. Making program modifications on the robot computer increases cost and causes time and labour waste. In this work a simulation program has been prepared for an industrial articulated robot. The robot was modeled in, AutoCAD. After evaluating the robot program prepared by the user, 3D simulation of the robot is performed by the use of AutoLISP programming language. Thereby the program mistake can be determined and corrected in advance and the corrected programs can be downloaded to the robot computer.Key Words Robot, Robot Simulation, Working Space, Configuration