Haraketli iki serbestlik dereceli manipülatörün konum kontrolu

Abstract

HAREKETL K SERBESTL K DERECEL MAN PÜLATÖRÜNKONUM KONTROLU(Yüksek Lisans Tezi)Fırat YÜCELGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEylül 2006ÖZETHareketli iki serbestlik dereceli bir manipülatör sisteminin dinamikmodelinin bulunması ve manipülatörün konum kontrolünün yapılmasıbu çalışmanın temel amacıdır. Manipülatör sistemi nonlineer birsistem olduğu için lineerleştirme işlemi yapılmıştır. Lineerleştirmeişlemi manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmalarıifade eden denklemler bulunarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarımaracı olarak PID kontrolcu kullanılmıştır . Sisteme zemindenx0 ve y 0 yönlerinde ivmeler uygulanmış ve bunun sonuçları irdelenmiştir.Sistem kararlılığı için Matlab ortamındaki Rlocus fonksiyonundanyararlanılmıştır .Bilim Kodu :914.1.091Anahtar Kelimeler :Konum kontrol , manipülatör , roboticSayfa Adedi :81Tez Yöneticisi :Prof .Dr . Mehmet EROĞLU

POSITION CONTROL OF TWO DEGREE OF FREEDOM MOBILMANIPULATOR(M. Sc. Thesis)Fırat YÜCELGAZ UNIVERSITYINSTUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGYSeptember 2006ABSTRACTTo find the dynamic model of mobile manipulator having two degrees offreedom and to achieve the position control of manipulator is the maintarget of this study. As manipulator system is a nonlinear system,linearization process was carried out. The linearization process was realized byfinding equations that express small deviations around nominal trajectory. PIDcontroller was used as control design instrument in the system. Accelerationspropagating from ground in x0 and y 0 directions, were applied to the systemand the results were scrutinized . Rlocus function in the environment of Matlabwas utilized for the system stability.Science Code :914.1.091Keywords :Position control , manipulator , roboticPage number :81Adviser :Prof . Dr. Mehmet EROĞLU