Hareketli taret sistemlerinde atış istikameti stabilizasyonu
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Hareketli atış sistemlerinde taret uygulamaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Otonom atış sistemleri için hareket stabilizasyonu önem kazanmıştır. Bu tez çalışmasında taret sistemlerinin stabilizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla hareket ekseninin merkezinde IMU (Inertial Measurement Unit) sensör kartından alınan jiroskop ve ivmeölçer ham değerleri gerçek zamanlı olarak okunmuştur. Okunan bu değerler yardımı ile yatay (azimut) ve yükselme (elevation) açıları hesaplanmıştır. Arazi şartlarındaki engebelerden kaynaklanan atış istikametindeki açı bozulmaları sistem girdileri olarak kullanılmıştır. Açıdaki hata ve hatanın türevi bulanık mantık denetleyicide kullanılarak, kural tablosu sisteme özgü tasarlanarak hassas ve daha kararlı bir stabilizasyon sistemi uygulaması gerçekleştirilmiştir. IMU sensörden analog bilgi okuma ve bulanık mantık denetleyici Raspberry PI3 işlemcide gerçek zamanlı yapılmış, bulanık mantık denetleyici çıkışı modbus-TCP haberleşme protokolü ile PLC ye aktarılmıştır. PLC servo sürücüler ile haberleşerek servo motorların istenen konuma hareketi sağlanmıştır. Servo motorlarda sağlanan hareket ile taret te bulunan yatay ve yükselme açıları coğrafi eğimden bağımsız şekilde stabilize edilmiştir. Turret applications are widely used in mobile shooting systems. The importance of on-board turret systems in defence systems is rapidly increasing. In this thesis, stabilization of turret systems has been realized. For this purpose, gyroscope and accelerometer raw values obtained from IMU (Inertial Measurement Unit) sensor card are read in real time in the center of motion. The angles of elevation and azimuth were calculated using these values. By using fuzzy logic controller, error and error derivative at the angle, the rule table was designed for the system and a more stable and more stable stabilization system was implemented. Reading of analog data from IMU sensor and fuzzy logic controller is made in real time on Raspberry Pi computer, fuzzy logic controller output is transferred to PLC with modbus-TCP communication protocol. The PLC communicates with the servo drives and the servo motors are moved to the desired position. With the movement provided by servo motors, horizontal and elevation angles in the turret are stabilized independent of geographical slope.
Collections