5 serbestlik dereceli dokunsal geri bildirim cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında uygulanması ve denetimi

Abstract

Bu çalışmada Quanser Inc. firmasının 5 DOF Haptic Wand cihazının gerçek zamanlı Linux işletim sistemi altında denetimi ve kontrolü yapılmıştır. 5 DOF Haptic Wand, 5 serbestlik derecesine sahip dokunsal geri bildirim verebilen bir cihazdır. Bu cihaz ile uygulama geliştirmek için döngüde donanım uygulamalarında etkili bir ara yüz sunan Zenom benzetim ortamı kullanılmıştır. Zenom, Xenomai yamalı Linux gerçek zamanlı işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Ancak dokunsal geri bildirim cihazını üreten firma gerçek zamanlı Linux platformuna destek vermemektedir. Bu yüzden cihaza ait sürücü ve uygulama programlama ara yüzü yapılmıştır. Bu bileşenler aracılığıyla Zenom ortamı ile cihaz haberleşmesi gerçek zamanlı mümkün olmuştur. Bu iletişimin nasıl kurulacağına dair örnek teşkil etmesi için 5 DOF Haptic Wand cihazından veri okuyup, cihaza veri yazan örnek uygulamalar yapılmış ve açıklanmıştır.Anahtar Kelimeler: Gerçek Zamanlı Benzetim, Xenomai, Zenom, Dokunsal Geri Bildirim.

In this study, Quanser Inc.'s 5 DOF Haptic Wand products has been controlled on Linux based real-time operating system. 5 DOF Haptic Wand has five degree of freedom allowing for three translations and two rotations. To develop application with this device, Zenom's simulation environment which is an effective framework to develop hardware-in-the-loop simulations has been used. Zenom runs on Linux patched with Xenomai. The company that develops the haptic device does not support the real-time Linux platform. Therefore, this thesis presents driver and application programming interface (API) for haptic programming which support a 5 DOF Haptic Wand device. A part of the thesis is a set of testing applications illustrating a basic use of these API.Key Words: Real-Time Simulation, Xenomai, Zenom, 5 DOF Haptic Wand.