Köşe takip sisteminin modellenmesi ve kontrolü

Abstract

Bu çalışmada tarımsal sulamada uygulanan bir tarla sulama sisteminde karşılaşılan bir problem esas alınarak kol mekanizmaları için yatay düzlemsel yüzeyde köşe takibi konusu incelenmiştir. Bu kapsamda pivota bağlı tek kola sahip bir köşe takip mekanizması ile pivota bağlı iki kola sahip köşe takip mekanizması modelleri çalışılmıştır. Ele alınan bu modellerin hareket denklemleri Lagrange yöntemiyle elde edilmiştir. Köşelerin takibi için gerekli olan yörüngenin elde edilmesinde ters kinematik denklemler kullanılmıştır. En basit halde köşe takibi yörüngeleri kare şekilli olmakla birlikte tüm düzgün çokgenlerin kenarlarını yörünge olarak kullanabilecek bir genel denklem elde edilmiştir. Ayrıca karmaşık bir yörüngenin bozucu etkiler altında köşe takibi yapıldı. Bu köşe takip mekanizmalarının kontrolü için PID ve uyarlamalı kontrol yöntemleri uygulanmıştır. Uygulanan bu yöntemlerin simülasyonlarla karşılaştırılmaları sonucunda iki kontrolcü için kontrol performansları değerlendirilmiştir ve köşeler için iyi bir takip gözlemlenmiştir.

In this work, corner tracking problem for field watering system example has been examined for manipulators on horizontal planar surface. For this examination; our center pivot mechanisms have one or two link with an end effector. Equations of motion have been derived with using Lagrange method for different link cases. Inverse kinematics has been used for finding the equations of corner tracking system's trajectory of this cases. Besides, in this study general trajectory equation for polygons has been founded for the corner tracking system. In addition, corner tracking has been examined under disturbance effects for a complex trajectory. PID and adaptive inertia related control have been applied to trajectory control of the corner tracking which is intended. Applied controllers have been compared and control performances examined for all these controllers and good tracking for corners is observed.