Production, assembly and applicaton of an industrial robot

Abstract

Öz ENDÜSTRİYEL BİR ROBOTUN İMALAT, MONTAJ VE UYGULAMASI EREN, Oykun Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Bilgin KAFTANOGLU Nisan 2001, 138 Sayfa Bu tez çalışmasında, daha önce tasarımı yapılmış bir endüstriyel robot prototipinin parçalarının üretilmesi, montajı ve çalıştırılması gerçekleştirilmiştir. Ayrıca imalat ve montaj safhalarında tasarım değişiklikleri gerçekleştirilmiştir. Montaj safhasında karşılaşılabilecek problemlerin en aza indirilebilmesi için 3 boyutlu katı model ve sanal montaj tekniklerinden yararlanılmıştır. Üretilen robot 6 serbestlik derecesine sahiptir. Montaj, ark kaynağı, punta kaynağı ve sprey boyama işlerinde kullanılabilir. Geliştirilmiş olan bu robot görüntü algılama, yapay zeka, bulanık mantık ve sinir ağlan yöntemlerinin uygulanabileceği bir platform olarak daha ileri otomasyona açıktır. Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robot, İmalat, Montaj iv

ABSTRACT PRODUCTION, ASSEMBLY AND APPLICATION OF AN INDUSTRIAL ROBOT EREN,Oykun M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Bilgin KAFTANO?LU April 2001, 138 Pages In this thesis study, production of parts, assembly and initial operation of an industrial robot prototype based on a previous design are performed. Also some design modifications has been performed during the production and assembly stages. 3D solid modeling and virtual assembly techniques were used to minimize the problems that could be encountered in the assembly stage. The manufactured robot has 6 degrees of freedom. It can be used in assembly, arc welding, spot welding and spray painting jobs. It is intended to provide a platform on which machine vision, artificial intelligence, neural networks and fuzzy logic algorithms can be applied for automatic robotic operation. Keywords: Industrial Robot, Production, Assembly in