Tip 2 bulanık mantık ile tekerlek içi sabit mıknatıslı fırçasız doğru akım motorunun sürülmesi

Abstract

Bu çalışmada, günümüz teknolojisinde önemli bir yere sahip olan tekerlek içi sabit mıknatıslı fırçasız doğru akım motoru (TİSMFDAM) için tip - 2 bulanık mantık kontrollü bir sürücü sistemi tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Bir fırçasız doğru akım motoru olan TİSMFDAM, direk sürüş tekniğini sağlayan jant içine gömülmüş yapısıyla tekerlek içi motor olarak adlandırılmaktadır. TİSMFDAM karakterleri gereği kalkış anında yüksek tork üreterek aşırı akım tüketimine ve sarsıntıya neden olmaktadır. Hem sürücü ve besleyici sistemlerin güvenliği hem de sarsıntısız bir sürüş için bu durumun önlenmesi şarttır. Bu sistem ile TİSMFDAM'nun kalkış anında yüksek akım çekerek sarsıntı ve sürücü sistemler üzerinde zarara neden olmasının önüne geçilmektedir. Batarya ömrü uzatılması ve yük altında aşırı akımdan dolayı motorun bozularak süresinden önce yenilenmesinin önlenmesi sağlanmaktadır. Geliştirilen sürücü PID (Proportional Integral Derivative), bulanık mantık ve tip ? 2 bulanık mantık yöntemleri kullanılarak yüksüz, yarım yük ve tam yük altında üç farklı hızda test edilmiştir. Testler sonucunda geliştirilen sürücü sistemi TİSMFDAM'nun kalkış anındaki akımını sınırlandırılarak yumuşak kalkış ve güvenli sürüş sağlanmaktadır.

In this study, a driver system have been designed and implemented for hub motors which have an important role in today's technology. Hub motor, that is actually a brushless direct current motor, is also named as in wheel motor because of its embedded structure into the rim which ensures direct drive technique. Hub motor, because of its characteristic, produces high torque at the start time. High torque causes concussion and high power consumption. This situation has to be prevented for both the security of the driver and supply systems and a smooth drive. With the developed driver system, harms of the hub motor on driver and supply systems and concussion at start time have been prevented. The developed driver system has been tested under various conditions by using PID, fuzzy logic and type ? 2 fuzzy logic methods. As a result of the tests, success of the developed driver system has been proved. A smooth and safe drive ensured by limiting the current at the start time.