Nümerik kontrollü çoklu paralel kinematik mekanizmalar için algoritma geliştirme
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Bu tez çalışmasında paralel robot ailesinden biri olan 3 eksenli bir lineer delta robotun tasarımı, prototipi ve nümerik kontrollü algoritma geliştirilmiştir. Tasarımı yapılan lineer delta robotun kinematik denklemleri çıkarılmış ve lineer delta robotun kontrolünün gerçekleştirilmesi için numerik kontrollü bir algoritma geliştirilmiştir. Algoritmayla kartezyen yapıdaki G kodları, robotun kinematik denklemleri ile tasarlanan bir arayüz tarafından delta yapısına dönüştürülmüştür. Tasarlanan arayüz G0, G1, G2 ve G3 kodlarının hareket dönüşümleri incelenmiş ve lineer delta robotun hareket yapısına göre programlanmıştır.Prototipi yapılan lineer delta robotun ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2X koordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı ölçülmüştür. Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneği kurulmuş ve robot işleme tezgâhı haline getirilmiştir. Geliştirilen algoritmanın performansı deneysel çalışmalar ile ölçülmüştür.Performans deneyleri X ekseni, Y ekseni, X ve Y eksenleri için doğrusal hareketin doğrusallığı, X ve Y eksenlerindeki dairesel hareketin doğrusallığı ve Z ekseni için doğrusallığı için deney numunesi ile işleme yapılmıştır. İşlenen deney numuneleri koordinat ölçme cihazı ile ölçülmüş ve hata oranları tespit edilmiştir. In this thesis study, the design, prototype and numerical control algorithm of a 3 axis linear delta robot which is one of the parallel robot families has been developed.The kinematic equations of the robot design linear delta robot have been removed and a numerically controlled algorithm has been developed to perform the control of the linear delta robot. This algorithm, G codes in Cartesian structure, was transformed delta structure by interface designed with kinematic equations of the robot. Motion conversions of G0, G1, G2 and G3 codes were examined in the designed interface and for motion structure of the linear delta robot were programmed. According to ISO 9283 standard, performance of the prototyped linear delta robot was measured by Microscribe G2X coordinate measuring device using average accuracy and repeatability parameters. Experimental design was established for linear delta robot and the robot was transformed into a milling machine. The performance of the developed algorithm was measured by experimental studies.Performance experiments were carried out with test specimens' linearity of linear motion, linearity of circular motion for X and Y axes, and linearity for Z axis. The test specimens were measured with the coordinate measuring device and the error rates were determined.
Collections