CI-dragon-rov semi-autonome

Abstract

Sualtında yapılan çalısmalarda dalgıçların kullanılması pahalı ve risklidir. nilebilecekderinlikler sınırlıdır. Vurgun riski ve uzun vadede olusabilen saglık problemleri bulunmaktadırve is kazaları ölümcül sonuçlar dogurabilmektedir. Bu nedenlerden dolayı sualtı robotlarıgelistirilmistir. ROV (Remotely Operated Vehicle) uzaktan bir operatör tarafından kablo ilekontrol edilen sualtı robotlarına verilen genel addır. Bu çalısmanın amacı modüler, kolaylıklatasınabilir, ekonomik, yarı otonom özellikleri olan bir ROV gelistirmektir.Öncelikle bir ROV satın alınarak havuzda daha sonra da İstanbul Bogazı'nda denenmistir. Eldeedilen sonuçlar dogrultusunda tasarım hedefleri belirlenmistir. Gelistirilen sualtı aracı için dalıstüpünden dayanıklı bir dıs gövde imal edilmistir. Manevra kabiliyetini arttırmak için ikisi yatay,ikisi dikey toplam dört adet motor kullanılmıstır. Aracın alt ve üst bölümlerindeki iki adet, yatayve dikey eksende hareket edebilen kamera ile aracı hareket ettirmeden ortamın incelenmesisaglanmıstır. Motorlar ve kameralar modüler bir sekilde ana gövdeye monte edilmistir.Navigasyonu gerçeklestirmek için araç üzerine basınç sensörü ve pusula yerlestirilmistir.Operatörün yanına yerlestirilen ikinci bir pusula ile aracın operatöre göre göreceli yön bilgisihesaplanmaktadır. Yüzeyde bulunan GPS ise cografi konumu ve atomik saati vermektedir.Aracın kontrolü için yarı otonom ozellikler, seyir kaydı ve gorüntü isleme içeren bir yazılımgelistirilmistir. Yarı otonom kontroller otomatik derinlik ve yön kontrolü, kamerayı belirli birnoktaya sabitleme ve otomatik çizgi izlemeyi içermektedir.Tamamlanan yazılım ve donanım çalısmaları sonucunda araç öncelikle hedeflenen çalısmaderinligi olan 150 metre için sızdırmazlık testine tabi tutulmustur. Yarı otonom fonksiyonlar isesimülasyon yazılımı üzerinde test edilmistir. Son olarak araç havuzda test edilmis, aracın vekontrol yazılımının performansının basarılı oldugu gözlemlenmistir.Anahtar sözcükler: deniz, kontrol, denizaltı, robot, navigasyon

Les travaux réalisés par des plongeurs sont couteux et comportent des grands dangers.La profondeur de travail est limitée. Il y a toujours le risque de décompression et d?autresmaladies à long terme et les accidents peuvent être mortels. Pour ces raisons, des robots sousmarinsont été développés. ROV (Remotely Operated Vehicle) est le nom commun donné auxrobots sous-marins contrôlés à distance par un operateur via un câble. Le but de ce travail est dedévelopper un ROV modulaire, portable, économique et qui possède des fonctions semiautonomes.Tout d?abord un ROV a été acheté et testé à la piscine et ensuite au Bosphore. A partir desrésultats obtenus les buts de conception ont été définis. Une caisse extérieure étanche etrésistante à la pression a été développée. CI-Dragon possède quatre moteurs et phares, deuxdômes cameras, un capteur de pression, un capteur de température et une boussole. Un capteurGPS et une boussole est aussi placé à la surface pour faciliter la navigation. Le véhicule estcontrôlé grâce à un logiciel qui peut enregistrer la session et qui possède des fonctions semiautonomescomme auto-profondeur et direction, le suivi d?un point d?intérêt ou d?une ligne.Le véhicule développé a été soumis à un test de pression pour voir la résistance à l?eau à laprofondeur visée de 150 mètres. Les fonctions semi-autonomes ont été testées sur un logiciel desimulation. Le véhicule a ensuite été testé à la piscine et la réussite du véhicule et du logiciel decontrôle a été montrée.Mots Clés : mer, contrôle, sous-marin, robot, navigation