Quasi-linearization scheme in articulated mechanisms

Abstract

Özet Çok eklemli robot düzeneklerinde yüksek kinematik ve dinamik karmaşıklık ve durumlar arası etkileşim bulunmaktadır. Son on yılda doğrusal olmayan kon trol teorisi alanında birçok çalışma yapılmış ve bunların büyük çoğunluğu geri beslemeli doğrusallaştırma konusuna adanmıştır. Bu tezde geri beslemeli doğrusallaştırma sonuçları kullanılmış ve soruna daha basit bir çözüm önerisi getirilmiştir. Çalışmada, uygun doğrusal olmayan kon- trolcüyü bulmak için yordam, önerilen kontrol yönteminin sezgisel açıklaması ve Tek- Girdi- Tek- Çıktılı ve Çok- Girdi- Çok- Çıktık sistemler üzerinde benzetimlerle yöntemin doğrulanması sunulmuştur.

IV Abstract Multi-link articulated mechanisms exhibit high kinematic and dynamical com plexities and coupled states. During the last decade there have been many re searches in the field of nonlinear control theory and most of them were dedicated to feedback linearization. This thesis makes use of the results of feedback linearization and proposes a simpler solution to the problem. The work consists of the algorithm to find the appropriate nonlinear controller, a discussion on the heuristics of the proposed scheme, and justification via simulations on both SISO and MIMO systems.