A Discrete time adaptive control scheme for robot manipulators

Abstract

iv ÖZET Bu tez çalişmasında, robot kollarının Model Referans Uyarlamah Denetimi incelendi. Robot kollarının yörünge izlemesini sağlayacak sürekli-zaman ve aynk-zaman model referans uyarlamah deneticiler geliştirilmiştir. Deneticiler robot kollan arasındaki açı ölçümlerini kullanan basit eşitliklerden elde edilen geri-besleme, ileri-besleme, ve yardımcı işaretleri kullanır. Denetleyici kazanç matrislerinin uyarlama kurallarını çıkarmak için aşın kararlılık kuramı kullanılmıştır. Deneticilerin verimlilikleri, iki-koîlu bir robot kolunun simülasyonuna uygulanmaları ile sulanmıştır. Büyük robot parametre değişikliklerine ve belirsizliklere rağmen yörünge izlemenin sağlandığı gösterilmiştir. Deneticiler oldukça iyi tasarım esnekliği sunmakta ve serbest tasarım parametrelerini ayarlama yolu ile denetim sisteminin başanmım artırmaya olanak tanımaktadır.

İÜ ABSTRACT In this thesis, Model Reference Adaptive Control of robotic manipulators are studied. Continuous-time and Discrete-time model reference adaptive schemes are developed for trajectory tracking of robotic manipulators. The schemes utilize feedback, feedforward, and auxiliary signals, obtained from joint angle measurement through simple expressions. Hyperstability theory is utilized to derive the adaptation laws for the controller gain matrices. The performance of the control schemes is evaluated by application to a two-link planar manipulator through simulations. It is shown that trajectory tracking is achieved despite gross robot parameter variation and uncertainties. The schemes offer considerable design flexibility and enable to improve the performance of the control system by adjusting free design parameters.