Trajectory control of a delta robot for telescopic mast systems assembly

Abstract

Bu çalışmada, üç derece serbestlik derecesine sahip bir Delta Robotun yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Delta Robot tasarımı incelenmiştir. Robotu oluşturan bileşenlerin tanımlanmış ve görevleri anlatılmıştır. Teleskopik Mast Sistemi incelenmiş ve Delta Robot'un bu sisteme katkısı analiz edilmiştir. Delta Robot'un `Çalışma Alanı Analizi ` yapılmıştır. Yörünge kontrolü ve bu yörüngenin kontrolünün nasıl yapılacağı anlatılmıştır. En verimli yol seçilmiş ve belirlenen bir yolda bir yörünge kontrolü yapılmıştır.MATLAB Simulink Multibody ortamında bir simülasyon oluşturulmuş, ters kinematik kodları sisteme yerleştirilmiş ve bir PID kontrol sistemi eklenmiştir. PID optimizasyonu, MATLAB Optimization Toolbox kullanılarak yapılmıştır. Bu montaj sistemi MATLAB Simulink programı ile simüle edilmiş ve sonuçlar paylaşılmıştır.

In this study, trajectory control of a Delta Robot with three degrees of freedom was carried out. The design of Delta Robot has been examined. The images of the components of the robot are shared with the components. The Telescopic Mast System has been examined and the contribution of Delta Robot on this system has been demonstrated. Delta Robot's Workspace Analysis has been done by ` Trajectory Control` and how to follow the path is described. The most efficient path was selected and a trajectory control was done on a determined path. A simulation was created in the MATLAB Simulink Multibody Environment, inverse kinematic codes were placed in the system and a PID control system was added. PID optimization was performed by using MATLAB Optimization Toolbox. This assembly system is simulated with the MATLAB Simulink program and the results are shared.