Yapay sinir ağları kullanarak kot işleme robotlarında yörünge analizi

Abstract

Özellikle tekstil sektöründe bazı kumaşların görünümünü ürettikten sonra, değiştirmek için belirli işlemlere gereksinim duyulmaktadır. Bu tür işlemler operatör esaslı yapıldığından, belirgin oranda sağlık problemleri ortaya çıkmaktadır. Bununla birlikte, kimyasal kullanıldığından can kayıplarına sebebiyet vermektedir. Bu tez çalışmasında çok serbestlik dereceli bir endüstriyel robotun, pozisyon analizi yapay sinir ağları kullanılarak gerçekleştirilecektir. Bu çalışmada öncelikle robot manipülatörün ters kinematik analizi yardımıyla en optimum yörünge belirlenerek, farklı algoritma özelliğine sahip yapay sinir ağları kullanılarak analizi gerçekleştirilecektir.

Especially after producing the appearance of some fabrics in the textile industry, certain processes are required to change. Since such procedures are performed on an operator basis, significant health problems arise. However, due to the use of chemicals, it causes casualties. In this thesis, position analysis of a multi-degree of freedom industrial robot will be performed using artificial neural networks. In this study, the most optimal trajectory of the robot manipulator with the help of reverse kinematic analysis will be determined and its analysis will be performed using artificial neural networks with different algorithm features.