Mekanizmaların analizine eğrisel tensör yaklaşımı

Abstract

- Vİ - ÖZET Bu çalışma Uç bölüm halinde düzenlenmiştir, tik iki bölüm temel kavramlara ayrılmıştır. Daha sonraki bölüm, çalışmanın esa sını teşkil eden ve sonuçları ihtiva eden bölümdür. Çalışmada, Uç boyutlu mekanizma sistemlerinin analizi i- çin bütün koordinat sistemlerini içine alan yeni bir kinematik a- naliz yöntemi geliştirilmiştir. Bunun için diferensiyel geometri den yararlanılarak mekanizma uzuvlarının hız ve ivmeleri, sırasıy- le, bir tensürün fiziksel bileşenleri ve kovaryant türev formuna indirgenmiştir. Sonuçlar bir Uç çubuk mekanizması ile Stanford manipüla törüne tatbik edilmiştir.

- vii - SUWIARY Thia study consists of three chapters. The first two chap ters deal with basic concepts. The following chapter constitute the essential part of this study including the results» ' fn this study» a new kinematic analysis metod including the all coordinate systems has been developed for the analysis of three dimensionel mechanism systems. To do this, differential geo metry has been used and velocity and accelerations of mechanism links have been reduced to the physical component and covariant derivative of a tensor, respectively. Results have been applied to the three links mechanisms and Stanford manipülatör.