Robot ile mozaik dizme otomasyonu

Abstract

Mozaik sanatı; günümüzden 8000 yıl kadar önce ortaya çıkmıs olmasınave günümüzde hala büyük bir ragbet görmesine ragmen, araç ve malzemeleringelismesi dısında mozaik yapımında kullanılan teknik degismemis ve hep el ileicra edile gelmistir. Tez çalısmasında; mozaik desenlerinin, el ile dizilisi yerinegelistirilen bir yazılım vasıtasıyla kontrol edilen dört serbestlik dereceli birkartezyen robot tarafından dizilmesi gerçeklestirilmistir.Tez çalısmasının birinci asamasında; mozaik sanatının tarihsel gelisimi vegeçmisten bugüne mozaik yapımı hakkında bilgi verilmistir. Mozaik dizmeotomasyonu konusunda yapılan çalısmalar belirtilmis, çalısmanın amacı ifadeedilmistir.kinci asamada; mermer tasların dizilmesinde kullanılacak olan dörtserbestlik dereceli kartezyen robotun tasarlanması ve imal edilmesi hakkındabilgi verilmistir. Robotun mekanik ve elektronik donanımını olusturan kısımlarele alınmıs ve incelenmistir.Üçüncü asamada; mozaik dizme otomasyonu için gelistirilen algoritmaaçıklanmıstır. Bu yazılım ile; herhangi bir BDT (Bilgisayar Destekli Tasarım)programında çizilen mozaik deseninin yorumlanarak desen içerisindeki tümmermer parçalarının geometrik özellikleri elde edilmis ve bu veriler kullanılarakmermer tasların belirli bir noktadan alınarak deseni içindeki koordinatlarınayerlestirilmesi gerçeklestirilmistir.Dördüncü asamada; deneysel olarak SolidWorks BDT programındaçizilen ve dxf formatında kaydedilen çesitli mozaik desenlerinin imal edilenrobot tarafından dizilmesi gerçeklestirilmistir.ANAHTAR KELMELER :Robot/Kartezyen Robot/Mozaik/Otomasyon

The art of mosaic arised 8000 years ago. Despite all those years and all theattention it has received, mosaic patterning is still being carried out manually andmosaic patterning processes have never been changed except the tool and materialdevelopment. In this thesis, instead of patterning manually, mosaic patterningautomation is achieved by a four degrees of freedom cartesian robot.In the first part of the thesis; history of the mosaic art and the mosaicpatterning processes are described. The studies about the mosaic patterningautomation are defined and also the aim of this thesis is expressed.In the second part; a cartesian robot with a four degrees of freedom isdesigned and manufactured for mosaic patterning automation. The mechanical andelectronic components of the robot are represented.In the third part, the algorithm which is developed for mosaic patterning andthe control of robot, is described. The control software interprets a pattern fileprepared using an existing 2D CAD package and computes the locations of thepieces of the pattern and guides the robotic arm.In the fourth part; experimental applications for several mosaic patterns thatare designed using SolidWorks CAD software and saved in ?.dxf? format, are carriedout by the robot.KEYWORDS: Robot / Cartesian Robot/ Mosaic / Automation