Robotik uzakbulunum sistemleri için pasif denetimli uyarlamalı bir denetleyici tasarımı

Abstract

Bu bitirme çalışmasında; 1940`lı yıllardan başlıyarak, robot bilimcilerin vemühendislerin üzerinde çalışmalar yapmakta olduğu ?telerobotik ve uzakbulunum(telepresence)? konularında etkin uygulama geliştirilmesi ve uyarlama kapasiteli,dayanıklı, ileri denetim algoritmalarının biçimlendirilmesi amaçlanmaktadır. Doktoraçalışmasında kullanılan yöntemlerin konu üzerinde çalışmalar yapmış olan diğeraraştırma gruplarının yöntemlerinden göstereceği en belirgin farklılık, uzaktankumanda edilen veya çalışma alanında rehberi ile beraber işlev gören robotikmekanizmanın denetiminin, hem etrafına hem de yönlendiren rehbere karşı ?pasif?olacak şekilde tasarlanacak olmasıdır. Bu pasivite özelliği, kullanıcıya robotkoşullarını geri besleyen birimler için de geçerli olacaktır. Böylece robot hemetrafında, özellikle ulaşabileceği bir mesafe içerisinde, bulunabilecek diğerçalışanlara (bu gerek insan gerekse başka bir robot olabilir) hem de çalışma alanıiçerisinde bulunan ve itina gösterilmesi zorunlu maddelere (robot nükleer atıkmerkezinde kullanılıyor ise nükleer atıklara, uzakbulunum yolu ile düzenlenen biroperasyonda kullanılıyorsa üzerinde operasyon/inceleme yapılan canlıorganizmalara) zarar vermeyecek şekilde kullanıma sunmaktadır.

Telerobotics have been a widely studied field among robotics researchers andengineers since the beginning of 1940?s. Our primary objective in this project is todevelop and implement advanced control algorithms that are robust to externaldisturbance and/or can adapt for the uncertainties in the system parameters oftelerobotic-telepresence type systems. However the major difference compared to theprevious work, is the passivity type of approach we will try to impose on the system.That is; both the robot under the control of the teleoperator and the feedbackapparatus attached to the operator (so that the operator can kind of feel the motion ofthe robot and the structure of the environment robot is working in) will be passive totheir environment (thus to the teleoperator). This passivity property enables thetelerobotic-telepresence system to safely operate under extreme conditions while stillnot harming or making any damage to its environment (or to the other organic orrobotic devices) and also to itself. Moreover the robot under the supervision of ateleoperator would easily be able to handle fragile objects while dealing complextasks.