Augmented reality techniques in robotics and their .net implementations

Abstract

Telerobotik insanın bilgiye ve idrake dayalı becerileri ile robotun uzmanlaşmışçalışma yeteneklerini birleştirerek insanların ağ üzerinden kullanma kaabiliyetini genişletenbir sistemdir. Robotun LAN üzerinden var olan zaman gecikmeleri ve veri kayıplarınarağmen verimli kontrolu dinamik araştırma alanlarındandır. Bu çalışmada Mitsubishi RV-2AJrobotun LAN üzerinden güvenli bir şekilde kullanımı amaçlanmaktadır. Bu amacıgerçekleştirmek için de; client ve server bileşenleri arasında gerçek zamanlı bir etkileşim içinmultithread yapılı bir ortam oluşturulması, tamamen dağıtılmış telerobotik yapısı .NETtechnolojisi kullanılarak geliştirilmiştir. Görüntü işleme ve geribesleme etkisi teknikleriuygulanmış ve operatorün robotu elle kullanım manevra kaabiliyetini artırmak için butekniklerin performans analizleri yapılmıştır.Anahtar Kelimeler: Görüntü İşleme, Telerobotik, Artırılmış Gerçeklik, Multithread, GeriBesleme Etkisi

Telerobotics is a scheme that allows humans to extend their manipulative skills over anetwork by combining human?s cognitive skills and robot?s specialized working abilities.Efficient control of the robot over LAN in the presence of time delays and data loss is adynamic research field. The purpose of this work is to implement a reliable teleoperation ofMitsubishi RV-2AJ robot over a LAN. In order to pursue this goal, a completely distributedtelerobotic framework is developed using .NET Remoting technology to providemultithreaded environment for real-time interaction between client and server sidecomponents. Computer vision and force feedback techniques are implemented and theirperformance analysis are evaluated in order to enhance the maneuverability of the operatortelemanipulating the robot.Keywords: Computer Vision, Telerobotics, Augmented Reality, Multithreaded, ForceFeedback