Çok eklemli robot kolun kinematik ve dinamik analizi

Abstract

ÖZET Yüksek Lisans Tezi ÇOK EKLEMLİ ROBOT KOLUN KİNEMATİK ve DİNAMİK ANALİZİ Mehmet ÖZKAN Cumhuriyet Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman: Yrd.Doç.Dr. H. Ali ERTAŞ Bu çalışmada, çok eklemli bir robot kolun kinematik ve dinamik analizi yapılmış olup; kinematik analiz, analitik ve grafik olmak üzere iki farklı metot kullanılarak çözülmeye çalışılmış ve grafik metot için sayısal bir örnek de verilerek konu açıklanmıştır. Dinamik analizde, Euler- Lagrange genel çözüm metodu verilmiştir. Kinematik analiz için kullanılan iki farklı yöntemden her birinin değişik durumlarda kullanılabileceği ve birbirlerine göre avantaj ve dezavantajlarının mevcut olduğu; Euler-Lagrange yaklaşım metodu ile irdelenen dinamik analizin de diğer yaklaşım(lar)a göre avantajları bulunduğu belirtilmiştir. ANAHTAR KELİMELER: Robot, robotik, manipülatör, kinematik analiz, dinamik analiz, ters kinematik, grafik metot.

Ill SUMMARY MSC Thesis THE ANALYSIS OF KINEMATIC AND DYNAMIC OF THE MULTI- JOINTED ROBOTIC LINK Mehmet ÖZKAN The Cumhuriyet University Graduate School of Natural And Applied Sciences Deparment of Machine Engineering Supervisor: Assoc. Prof. H.Ali ERTAŞ In this study it has been analizied the kinematic and dynamic of a multi-jointed robotic link; in addition to this it has been tried to solve the kinematic analysis using by as analytical and graphical two different methods and explained the subject of graphical method by giving a numerical example. It has been given Euler-Lagrange's general solution in the dynamic analysis. It has been stated each of two different methods have advantage and disadvantages in comparison to each other and the two different methods will able to use in every situation for kinematic analysis; also expressed the dynamic analysis has many advantages in comparison to other approaches by examing Euler-Lagrange's approach method. KEY WORDS: Robot, robotic, manipulator, kinematic analysis, dynamic analysis, inverse kinematic, graphical method.