İki uzuvlu düzlemsel robot kolda lineer hareket için eklem açılarının değişiminin incelenmesi

Abstract

Ill ÖZET Yüksek Lisans Tezi İki uzuvlu düzlemsel robot kolda lineer hareket için eklem açılarının değişiminin incelenmesi M.Barış TERZİOĞLU Cumhuriyet Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilim Dalı Danışman : Yrd. Doç. Dr. Semiha BULUT Bu tezin amacı iki uzuvlu düzlemsel robot kolunda ucun lineer hareketi için eklem açılarında meydana gelen değişimi hesaplayan bir akış şeması oluşturmaktır. Kısım I ve II de öncelikle robotlar hakkında bilgi verildi. Sonra robot kollarında homojen transformasyon matrislerinin oluşturulması ve robot kolu için düz ve ters kinematik çözümlerin yapılışı gösterildi. Hazırlanan akış şemasına göre FORTRAN 90 programlama dilinde bir program yazıldı. Verilen konum ve değerlerde program çalıştırılarak, lineer hareket için eklem açılarının değerleri teorik olarak hesaplandı. Elde edilen sonuçlar grafik olarak tezin sonunda verildi. Anahtar Kelimeler : İki uzuvlu robot kol, Lineer hareket, eklem açıları

IV SUMMARY MsC Thesis Study, the differans of joint angles in a linear movement on a two-link planar robotic arm. M.Barış TERZÎO?LU Cumhuriyet University Science Institute Mechanical Engineer Department Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Semiha BULUT The aim of this thesis is to make an algorithm for calculating the joint angles which are changing during the movement of a two-link linear planar robotic arm. In this thesis, in part I and II general information about robots are given. Later on, calculation of homogenous transformation matrices on robot arms and analyses of forward and inverse kinematics are given. According to algorithm which is given in Appendix 2, a program is written in FORTRAN 90. According to given starting points the program run and link angles for the linear motion are driven. The results are shown in figures at the end of this thesis. Key Words : Two-link robot arms, Linear movement, Change in joint angles.