Yürek mekanizması ile robot kollarda ağırlık kuvvetlerinin dengelenmesi

Abstract

Bu çalışmada robot kolların ağırlık kuvvetlerini dengelemek üzere bir yürek mekanizması tasarlanmıştır.Robot kollarının çalışması sırasında eyleyici torkunu önemli ölçüde artırarak gereksiz enerji tüketimine ve konstrüksiyon problemlerine neden olan robot kolların ağırlığından kaynaklanan yerçekimi yüklerini ve bu yüklerin doğurduğu momentleri dengelemek üzere kolay imal edilebilir ve az bakım gerektiren bir kam mekanizması geliştirilmiştir. Mekanizmanın lineer olmayan yerçekimi yüklerini dengelemesi için kamın sahip olması gereken profilin belirlenmesi formülize edilmiş ve bir mekanizma önerilmiştir.

Unbalanced gravity forces lead to heavy construction which more powerful actuators and more energy consumption for robot arms. Therefore gravity compensation is very important issue at articulated type industrial robot having links whirling in direction of gravity, especially. In this study, a cam mechanism has been improved gravity compensation for manipulators. A cam profile is formulated from static balancing condition for compensating non-linear gravity forces and torques. Finally, this mechanism is drawn and is illustrated its place on a 3R articulated robot arm.