Vinç sistemlerinde görüntü işleme tekniği ile salınım incelenmesi ve giriş şekillendirici denetim

Abstract

Karmaşık sistem dinamiklerine sahip olmalarından dolayı dinamik esnek sistemlerin hatasız kontrolü zor olmaktadır. İstenmeyen geçici bükülme ve artık titreşim, mikro ölçekteki konumlandırma araçlarından rıhtım vinçlerine kadar değişen aralıklardaki sistemler için önemli sorunlara yol açmaktadır. Esnek dinamik bir sistemin doğru ve güvenli konumlandırılmasında salınımları azaltabilen bir kontrol sistemine ihtiyaç vardır. Bu noktada giriş şekillendirme yöntemi dinamik esnek sistemlerin birçok çeşidinin göstermiş olduğu salınım dinamiklerini etkili bir şekilde azaltabilir. Bu çalışmada görüntü işleme tekniği sistem dinamikleri hakkında gerekli bilgiyi elde etmek için kullanılmıştır. Daha sonra giriş şekillendirici kontrol sistemi bu bilgiler kullanılarak esnek bir sistemin konumlandırılması için tasarlanmıştır. Analiz ve uygulama sonuçlarından giriş şekillendirme tekniğinin istenmeyen sistem davranışlarını yok etmekte başarılı olduğu görülmüştür.

The precise control of a flexible system is a challenging task due to complex system dynamics. Unwanted transient deflections and residual vibrations cause significant problems for many types of systems ranging from microscopic machines to large gantry cranes. A control system that can successfully reduce vibrations is required for positioning accuracy and safety for a flexible dynamic system. At this point, input shaping technique can effectively reduce the oscillatory dynamics of many types of flexible systems. In this study, image processing technique is used to acquire the needed information about system dynamics and then input shaper control system is designed to position accurately a flexible-link manipulator by using this information. At the end of analysis and application, it is shown that input shaping technique is very good for reducing and eliminating unwanted system dynamics.