Otomatik dikiş kaynağı tablasının tasarımı

Abstract

ÖZET Bu çalışmada sürekli dikiş kaynağı makinası için dikdörtgen şeklindeki sacların kenarlarının kaynatılmasında otamasyonu gerçekleştirecek sistemin tasannu yapılmış ve imalatı gerçekleştirilmiştir. Kaynağı gerçekleştiren sistem üç serbestlik derecesine sahip olup iki dik doğrultuda öteleme, düzleme dik doğrultuda dönme hareketi yapmaktadır. Tez, teorik ve pratik çalışma olarak iki kısımdan oluşmaktadır. Teorik analiz, elektrik ile tahrik ve pnömatik tahrik için ayrı ayrı gerçekleştirilmiş ve her iki model için uygun kontrol parametreleri araştırılmıştır. Bu doğrultuda, PI ve PD ve model esaslı adaptiv kontrol teknikleri uydulanarak, konum ve hız kontrol parametre kazançları belirlenmiştir. Teorik çalışmada tahrik elemanı olarak DC motorları seçilmiş, dairesel hareket vida-somun çifti ile doğrusal harekete çevrilmektedir. Deneysel çalışmada ise sisteminin tasarıma uygun imalatı gerçekleştirilmiş, sistemin doğrusal hareketi pnömatik unsurla, dairesel hareketi ise DC motor ile sağlanmıştır. Sistemin kontrolünü sağlayan devre elemanları seçimi ve mantığı yapılarak gerekli kontrol komutları oluşturan bilgisayar yazılımı gerçekleştirilmiştir.

VI ABSTRACT In this study, a system is designed and manufactured for a seam welder to perform seam welding automatically around sheet metals in rectangular shape. The system performing seam welding has three degrees of fredom. It can move in x direction and y direction and rotate the axis which is perpendicular to x-y plane. The subject is studied theoretically and practically. The system is analyzed theoretically if the pnomatic or electric actuator is used for the system and control parameters were researched for both models. By taking into consideration these models, control parameters were defined by applying PD, PI ve model referance adaptive control techniques. In theoretical study, the system is actuated by DC motors and circular motion is converted into lineer motion by screw-not system. In practical study, the system is manufactured and the system can make lineer motion by means of pnomatic cylinders, rotatational motion by means of a DC motor. In order to control the system, circuit elements were chosen, logic was built up and a computer program which consists of necessary control commands was written.