Otomatik yönlendirmeli bir aracın bulanık mantık ile denetimi

Abstract

Fabrika otomasyonunda otomatik yönlendirmeli araçlar ve bunların denetimi oldukça önemlidir. Bu çalışmada otomatik yönlendirmeli bir araç için bulanık mantık yönteminin kullanıldığı bir denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyici PID denetleyici ile karşılaştırılarak üstünlüğü gösterilmiştir. Denetleyicinin bilgisayarda simülasyonu yapılmış ve sonuçlan verilmiştir. - Otomatik yönlendirmeli yük araçları için denetleyici tasarlarken dikkat edilmesi gereken en önemli nokta, yüke bağlı olarak aracın bazı parametrelerinin (atalet gibi) değişebileceğidir. Dolayısıyla aracın dinamiği de değişebilir. Bu yüzden tasarlanacak olan denetleyici bu değişimlere karşı duyarsız olmalıdır. Bulanık mantık denetleyicinin ani yük değişmelerine karşı oldukça duyarsız olduğu gözlenmiştir. Diğer bir önemli nokta da aracın istenilen yere, istenilen yörüngeyi takip ederek ulaşabilmesidir. Geliştirilen bulanık mantık denetleyici bu konuda da arzulanan sonuçlan vermiştir. Anahtar Kelimeler: Otomatik Yönlendirmeli Araç, Bulanık Mantık, PID Denetleyiciler, Yörünge Takibi. IV

Automated guided vehicles (AGV) are very important in factory automation. In this work, a controller is designed for an AGV by fuzzy logic control theory. The results of controller are compared with the results of PJD controller. The controller is simulated in PC and results are given. When designing a controller for AGV, the most important point is that the some parameters of AGV (i.e. inertia) change with load changes and cause change of dynamic behaviour of vehicle. Therefore, the controller should be designed to overcome any parameter changes. The fuzzy logic controller is designed to control the AGV robustly against sudden load changes. The other important point is that the vehicle should arrive to desired place but to track the desired trajectory. The designed controller provides this necessity successfuly. Key Words: Automated Guided Vehicle, Fuzzy Logic, PID Contollers, Trajectory Tracking.