Küresel yerbulum sistemi ataletsel seyir sistemi bütünleşmesi
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
ÖZET Bu çalışmada, Ataletsel Seyir Sisteminin (ASS) zaman içinde artan hatalarının büyümesini önlemek amacıyla, Küresel Yerbulum Sistemi (KYS)'nden yardım alınarak iki tip KYS/ASS bütünleşmesi gerçekleştirilmiştir. Benzetimler, ASS ölçüm cihazlarının iki farklı gürültü tipinden etkilendiği varsayılarak oluşturulan iki tip hata modeli üzerinden, iki bütünleşme çeşidi; ileri besleme ve geribesleme, için yapılmıştır. Her iki bütünleşme çeşidinde de, birinci tip hata modeli olan 9 durum değişkenli modelde, KYS/ASS bütünleşmesinde başarı sağlanmış ve tüm hatalar tahmin edilmiş ve sıfır etrafında sınırlandırılmıştır. ikinci hata modeli olan 15 durum değişkenli modelde ise bazı parametreler kestirilememiştir. Benzetim çalışmaları sonucunda, gerek hataların daha düşük seviyede olması ve gerekse kullanım süresinin daha uzun olması bakımından, geribesleme bütünleşmesinin, ileribesleme bütünleşmesine göre üstün olduğu görülmüştür. ANAHTAR KELİMELER: Küresel Yerbulum Sistemi, Ataletsel Seyir Sistemi, Koordinat Sistemleri, Kalman Süzgeci, Gözlenebilirlik, KYS/ASS Bütünleşmesi ABSTRACT In this study, in order to prevent the inertial navigation system (INS) errors, which are increasing in time, by aiding INS with global positioning system (GPS) position and velocity data, two types of GPS /INS integration are investigated and simulated. In simulation studies, two integration types (feedforward and feedback) on two different models, which are derived by assuming that INS measurement devices are effected by two different noise types, are used. By using 9 states error model, GPS/INS integration is performed successfully and all state errors are estimated and bounded about zero in both integration type. However, in 1 5 states error model some of the states can not be estimated, due to the lack of full observability of the 15 states model. As a result of simulation studies, it is seen that either for smaller error level and or for longer usage time, feedback integration is superior to feedforward integration. KEYWORDS: Global Positioning System, Inertial Navigation System, Coordinate Frame, Kalman Filter, Observability, GPS/INS Integration
Collections