Hareketli bir nesnenin hareketli kamera ile gerçek zamanlı takibi

Abstract

Çalışmamızda, dinamik ortamlarda hareketli kamera ile hedef takibi yapan gerçek zamanlı bir sistem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Hareketli görüntü alımı, hareketli bir platform üzerinde bulunan bir kamera ile yapılmaktadır. Sistem; görüntü alımı, hedef nesnenin tanınması ve hedef nesnenin takibi ana modüllerinden oluşmaktadır.Hedef nesne kameranın görüş açısına girdiğinde nesnenin görüntü üzerindeki yeri bulunmakta ve nesne takibi işlemi başlamaktadır. Nesne takibi, kamera kullanılarak elde edilen ardışık video çerçevelerindeki hareketli bir nesnenin zaman boyunca çerçeve içerisindeki konum bilgisinin belirlenmesi işlemidir. Bunu gerçekleştirmek için MATLAB 7.9 ortamında Camshift algoritması kullanılmıştır.Güvenlik amaçlı hareketli bir cismin kamera ile alınan görüntüsünü bilgisayar ortamında işleyen, cismin yörüngesini takip eden ve ileriki zamanki konumunu kestirebilen bir bilgisayar yazılımı geliştirilmiştir. İkinci aşamada ise bilgisayardan gelen veriye göre üzerine kamera yerleştirilen platformu hareket ettiren adım motoru mikrodenetleyici ile sürülmektedir.Bu sistemde kullanılan teorik ve uygulamaya yönelik yöntemler anlatılmış ve karşılaşılan problemlere sunulan çözümler irdelenmiştir. Çalışma sonucunda elde edilen istatistiksel değerlerin incelenmesi sonucunda video çerçeveleri boyunca nesne takibinin başarı ile yapılabildiği gözlemlenmiştir.

In this study, a real time system design, which can track the target in dynamic environments with moving camera, was carried out. Taking moving image is being done by a camera which is located on a moving platform. The system consists of a main module like taking image, identifying target object and a tracking target object.When the target object is seen on the camera, its location on the image is found and tracking the object starts. Tracking image is the process of determining the location information in the frame of a moving object gained by using camera in sequential video frames. To carry out this, Camshift Algorithm in MATLAB 7.9 was used.For the study a software was developed. This software can process the image of an object on computer environment taken by a camera for security, can track the object?s orbit and can guess the future location of the object. On the second stage, stepper motor which moves the platform located a camera on according to the data coming from computer is ran by microcontroller.The methods used in this system for theoretical and implementation were stated and the solutions for the problems encountered were examined. The statistical values gained as a result of study show that tracking objects along the video frames could be done successfully..