Engelden kaçan bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
ÖZET: Bu çalışmada, diferansiyel sürüşlü mobil bir robotun matematiksel modeli elde edilmiş ve kontrol edilebilirlik analizi yapılmıştır. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID, bulanık mantık (BMK) ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü (KTGK) tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek için kullanılmıştır, PID ve bulanık mantık kontrolcü DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare, daire ve sekiz şekilli yörüngede aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve grafiksel olarak sunulmuştur. Yörüngeler üstündeki bir engel için de yazar tarafından geliştirilen ojinal bir engelden kaçma algoritması uygulanmıştır. Tasarlanan kontrolcülerin ve engelden kaçma algoritmasının etkinliği tartışılmıştır. ABSTRACT: In this study, the mathematical model of a differential drive mobile robot was derived and controllability analysis was made. PID, fuzzy logic and kinematic based backstepping controller (KTGK) was designed for differential drive mobile robot to be able to track the desired trajectory. Kinematic based bakstepping controller was used to overcome the nonlinearity of the trajectory tracking, PID controller and fuzzy logic controller (BMK) was used for the DC motors' speeds adjustments. Responses of vehicle's controllers in a square shaped, circular shaped and eight shaped trajectories had obtained and results were graphically presented. An original obstacle avoiding algorithm, had been developed by author, was applied for an obstacle on the trajectories. The effectiveness of the designed controllers and the obstacle avoiding algoritm have been discussed.
Collections