Design and testing of a control software for a RRP robot manipulator

Abstract

ÖZET RRP Robot Manipülatörü İçin Kontrol Yazılımı Dizaynı Ve Testi GÜLTEKİN H.Murat Yüksek Lisans Tezi Makina Müh. Bölümü Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Sedat BAYSEÇ Ocak 1994, 105 sayfa Robot manipülatör kontrolü robot ugulamalarında önemli bir alandır. Bu çalışmada, bir RRP, hidrolik tahrikli manipülatör ilk olarak klasik kontrol yöntemlerinden Oransal, Oransal + Türevsel ve Oransal + integral kontrol metodları ile analog olarak kontrol edilmiştir. Daha sonra, hızlı bir dijital bilgisayarda bu tekniklerin dijital uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Aynı zamanda, Değişken Kazanç Oransal Kontrol, Değişken Zaman Sınırlı Integral Kontrol ve Hata Haritalandınlması gibi akıllı kontrol teknikleri dijital bilgisayarın imkanları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bunların yanında, bir yörünge planlama yazılımı hazırlanmış ve test edilmiştir. Yazılım robotu üzerinden hareket ettirerek belirlenmiş hassas noktalan okur. Daha sonra, hassas noktalar kartezyen koordinatlarda tanımlı, 5. dereceden polinomlarla birleştirilir. Yazılım kullanıcıya yörüngenin biçimini sınır şartlarını değiştirerek ayarlama imkanı da tanımaktadır. Anahtar Kelimeler Robot manipülatör, robot kontrol, yörünge planlama. iv

ABSTRACT DESIGN AND TESTING OF A CONTROL SOFTWARE FOR A RRP ROBOT MAND7ULATOR GULTEKINRMurat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr.Sedat BAYSEC June 1994, 105 pages Control of a robot manipulator is an important field in robotics. In this work, a RRP, hydraulically actuated manipulator is controlled firstly by classical control techniques of Proportional, Proportional-Plus-Derivative and Proportional-Plus-Integral controller by analog means. And then, digital implementations of these techniques are carried out on a fast digital computer. Also, intelligent control techniques like Variable Gain Proportional Control, Variable Time Bound Integral Control and Error Mapping are done by using facilities of digital computation. Besides, a trajectory planning software is prepared and tested. The software reads in stored precision point which are determined by moving the robot through them by using a teach pendant And then, precision points are connected by 5th. order polynomials in Cartesian space. Software enables the user to adjust the shape of the trajectory by changing the boundary conditions. Keywords: Robot manipulator, robot control, trajectory planning. in