Visual control of an unmanned crawling vehicle to follow a curvilinear trajectory on the ground

Abstract

Bu çalı mada, görsel bilgi i leme yöntemleri kullanılarak aracın yere çizili birçizgiye göre konumu tespit edilmi , bu konuma ula ması ve çizgiyi takip etmesi içinkontrol metodu geli tirilmi tir. Elde edilen görsel bilgi geri besleme ve hata sinyaliolarak kullanılarak klasik oransal kontrol metodu kullanılmı tır. Bu metotkullanılarak kontrol yazılımı geli tirilmi tir. Geli tirilen yöntemler deneysel olarakpaletli araç üzerinde denenerek sonuçları sunulmu tur.Anahtar Kelimeler: Oransal Kontrol, Paletli Araç, Görsel Geri Beslemeli Kontrol,Görsel Yörünge Tespitiiii

In this work, a visual control method is developed to follow a curvilineartrajectory on the ground. To follow such as trajectory, image processing methods arestudied and methods are developed for determination of the vehicles position andorientation relative to trajectory. By using that information, a classical Proportional(P) controller is used and the image information is utilized as a feedback in controlloop. A control software developed and designed controller is tested with a crawlingvehicle and results are presented.Keywords: Crawling Vehicle, Proportional Control, Visual Feedback in Control,Image Processing for Trajectory Determination.ii