Robot hareketlerinin topolojisi

Abstract

Bu tezde Robotlar ve robotların tarihsel gelişim sürecinden bahsedilmiş daha sonra matematiksel kavramlar, homotopi teori ve ilk kez klasik mekanikte kullanılan bir matematiksel yapı olan konfügürasyon uzaylarının tanımı ve örnekleri verilmiştir.Tezin son bölümünde ise hareket planlama algoritmaları, robot hareketlerinin seyir karmaşıklığını ölçen TC(X) sayısal değişmezi ve TC(X) ile ilgili tanımlar, örnekler ve teoremler verilmiştir.

In this thesis, robots and the process of historical development of robots have mentioned. The mathematical concepts, homotopy theory and configuration spaces of a system which was first introduced in classical mechanics have given with examples.Motion planning algorithms, TC(X) is a numerical invariant which measures the navigation complexity of robot motion and related definations, examples and theorems with TC(X) are given in the last part of this thesis.