Modular reconfigurable robot module design, construction and control
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Bu çalışmada, modüler ve yeniden yapılandırılabilir bakış açısıyla birçok robot tipini oluşturmaya imkan veren yeni deneysel bir robot platformu sunulmaktadır. Başka bir deyişle çalışmada, temel robot tipleri olan sürü, mobil, kol tipi robotlar ve bunların birleşimleri oluşturmaya ve gerçeklemeye yarayan OMNIMO adındaki robot modülü geliştirilmeye çalışılmıştır. OMNIMO dört adet dönme ve bir adet öteleme aktif serbestlik derecesine sahip yeniden yapılandırılabilir robot modülüdür. Robot, modüler yeniden yapılandırılabilir robotlarda ihtiyaç duyulan yüksek tek modül hareket kabiliyeti ve yüksek çoklu modül üretkenliği sağlamak amacıyla tasarlanmış ve üretilmiştir. Bu maksatla her bir robot modülü, kontrolcüler, eyleyiciler, algılayıcılar, kablosuz iletişim ünitesi, batarya, hareket mekanizmaları ve tamamlayıcı mekanik ve elektronik bileşenler ile donatılmıştır. Robotun serbestlik dereceleri sabit, serbest ve hareketli olarak kullanılabilirler. Robot modülü, melez ve homojen mimaride, üç boyutlu çalışma uzayında tamamen otonom olarak hareket edebilecek şekilde tasarlanmıştır. OMNIMO'nun gelişmiş mekanik tasarımı sayesinde robot modülü kendini beş farklı robot tipine dönüştürebilir. Ayrıca, robot kendi konfigürasyonunu iki farklı görev arasında dinamik olarak değiştirebilir. Bunun yanında birden fazla özdeş robot modülü bir arada kullanılarak farklı robot tipleri ve konfigürasyonları oluşturulabilir. Bu makalede, özgün robot modülü OMNIMO'nun tasarım detayları, donanım entegrasyonu ve üretim ayrıntıları verilmiştir. Ayrıca tekli ve çoklu robot konfigürasyonları sunulmuştur. This study presents a new experimental robot platform which opens the possibility of building nearly all types of robots with modular and reconfigurable points of view. In other words, a robot module, which is named OMNIMO, is created for this study and it is capable of constructing and realizing fundamental robot types which are swarm, mobile, manipulator type robots and their combinations. OMNIMO is a modular reconfigurable robot module which has four revolute and one prismatic active degree of freedom. The purpose of designing and producing of a robot is providing high single robot mobility and high multi module productivity requirements in modular reconfigurable robots. In this purpose, each robot module is equipped with controllers, actuators, sensing elements, a wireless communication unit, battery and complementary mechanical and electronic components. Degrees of freedom of a robot can be used as fixed, free and actuated. The robot module is designed in hybrid and homogeneous architecture to move completely autonomous in the three dimensional workspace. Due to the sophisticated mechanical design of OMNIMO, five different robot types can be realized with a single robot module. Also, it can dynamically change its own configuration between two different tasks. Moreover, by using multi robot modules together, so many different robot configurations can be realized. This paper presents details of the design, hardware implementation and production details of the original robot module OMNIMO and single module and multi module robot configurations.
Collections