Development of a route planning system for mobile robots using visual data
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Bilgisayar sistem teknolojilerinin gelişmesi ve birçok bilim ve teknoloji dalıyla örtüşmesi ile ve görsel bilgisayar uygulamalarındaki önemli ilerlemeler ile geliştirme ortamı çeşitli uygulamalar için açık hale gelmiştir. Bu çalışmada bilgisayar teknikleri, bir mobil robotun verilen ortamda algılanması, tanınması ve görüntü işleme, nesne tanıma ve nesne izleme alanlarındaki çeşitli yöntemlerle ortamdaki engellerin algılanması ile ilişkili bir kontrol sistemi ve robotik uygulaması için kullanılmıştır. Optimal arama algoritmalarıyla en iyi rotayı ortaya koyan iyileştirilmiş bir algoritma geliştirilmiştir. Bilgisayar sisteminde uygulanan yazılım, sürekli olarak kameradan gelen görsel verileri alıp işleyerek en iyi rotayı oluşturur. Bu rota bilgisini kablosuz bir ağ aracılığıyla komut olarak göndererek, geliştirilen sistem robotu engellerden kaçınarak en iyi rotayı izlemek üzere yönlendirir ve böylece güç ve zaman tasarrufuna yardımcı olur. Önerilen iyileştirmeyle birlikte geliştirilen sistem, endüstriyel otomatik lojistik uygulamaları, arama kurtarma robotları ve büyük fabrika ve depo alanlarında malzeme taşıma gibi çeşitli uygulamalarda kullanılabilir. With the current development of computer system technologies and its overlap with many fields of science and technology, and as a result of current quantum leap of computer vision applications, the development space became open for variety of applications. In this thesis computer techniques are used for an application in control systems and robotics, which is related with observing a mobile robot in a given environment, recognizing the robot and discovering the obstacles in the environment using several methods in the fields of image processing, object recognition and object tracking. An improved algorithm is developed to generate the best route using optimal search algorithms, it is called Omni-Directional Adaptive A*. An application program on a computer device continuously reads the visual data from the camera, processes it, and generates the best route. Sending commands via a wireless network, developed system guides the robot to follow the best route avoiding the obstacles and reach the target using shortest way, which helps to reduce power and time consumption. The developed system could be useful in a variety of applications including industrial automated logistics, search and rescue robotics, transportation of materials inside huge factories and warehouses.
Collections