İki serbest dereceli robot kolunun dinamik modellenmesi simulasyonu ve kontrolü (klasik)

Abstract

Anahtar Kelimeler : İki serbestlik derecesi, dinamik modelleme, kontrol, simulasyon Özet: Bu çalışmada robotlar hakkında genel bilgi verildikten sonra üç serbestlik derecesine sahip robot kolunun konum ve yönlenmesine ait simulasyonu gösterilmiştir. İki serbestlik derecesine sahip robotun hareketi belirlenerek uç noktasındaki hızı, konum ve hareketi incelenmiştir. Bu harekete göre uygulanması gereken kuvvet ya da moment ; bir başka deyişle dinamik modellenmesi ve simulasyonu yapılmıştır. Klasik kontrol yöntemlerinden PID ve PD kontrolörler ile kontrolü yapılmıştır. Bu kontrol yönteminde matematiksel modellemenin nasıl olacağı da belirtilmiştir.

Keywords : Two degrees of freedom, dynamics model, control, simulation Abstract : In this study we have given a general knowledge. In the plane three joints are needed to give the manipulator three degrees of freedom. We have found the position of any point attached to the end effector and have done simulation for this equations. Consider the two degrees of freedom planar manipulator shown in Figure 2.4. and have done simulation and analysis for a end point velocity, position and movement. The dynamic behavior of two degrees of freedom robot arm was described in terms of the time rate of change of the arm configration in relation to the joint torques using by the movements. Finally we have given the block digram of closed loop system with PD and PID control. For PD compensator shown mathematical model. Using PD and PID compansator, it was done simulation. 11