S60 robotunun dinamik modelinin çıkarılması

Abstract

kullanılarak çıkarıldı. Çıkarılan dinamik model ayrık parametreler cinsinden ifadeedilerek bilinen parametreleri içeren matris ve bilinmeyen parametreleri içerensistem parametre vektörü elde edildi. Bu vektörden, robotun dinamik modeliüzerinde herhangi bir etkiye sahip olmayan parametreler çıkarılarak, robotunbilinmeyen atalet parametreleri elde edildi.Staubli RX-60 Robot'unun atalet parametreleri, en küçük kareler hata yöntemi ilehesaplandı. En küçük kareler hata yöntemi kullanılmak üzere birçok deneyleryapıldı. Bu deneylerde robotun konum, hız ve ivme değerleri ile FTC-L50 kuvvetsensörü kullanılarak tork değerleri alındı. Alınan bu veriler ile robotun ataletparametreleri kestirildi. Kestirim sonucunda doğrulama deneyleri yapılarak 0.008 ile0.112 aralığında kestirim hatası yapıldığı görüldü. Ayrıca bu çalışmalarda robotunkütle matrisinin özdeğerleri bulunmuştur. Özdeğerler robot dinamiği açısından çokönemlidir. Bu özdeğerler 0.4150 ile 8.870 arasında değişmektedir. Bu özdeğerlerebağlı olarak sağlamlık oranı (stiffness ratio) hesaplanmıştır. Bu oran 11.5394 ile19.8202 aralığındadır.Anahtar Kelimeler : Dinamik Model, Kinematik, Atalet Parametreleri, KütleMatrisi, Özdeğerler.

This thesis deals with a Lagrange-Euler method of determining the dynamic modelof Staubli RX-60 Robot. The dynamic model introduced here was stated as thedistinct parameters. As a result, a vector of parameter of the system, including theunknown parameters, and a matrix included known parameters were obtained. Theunknown inertial parameters of the robot are obtained from the classical inertialparameters by eliminating those that have no effect on the dynamic model.In this thesis, the parameters of Staubli RX-60 Robot are computed by using a leastsquares error method. The robot was moved with respect to many experimentsformed during the computation. At the end of the movement, data such as theposition, velocity and acceleration was taken from the robot. Moreover, torque wasmeasured from the loadcell called FTC-L50 sensor while the robot was moving. Theinertial parameters of the robot were estimated according to these data. The error ofthe estimation occurred between 0.008 and 0.112 by using estimation resultverification at the end of the estimation. Also in this process, the eigenvalues of themass matrix of the robot were computed with respect to data taken from theexperiments. They are very important with respect to robot dynamics. Theseeigenvalues have changed between 0.4150 and 8.870. Furthermore, the stiffness ratiowas calculated with respect to the eigenvalues. This ratio was determined between11.5394 and 19.8202.Keywords : Dynamic Model, Kinematic, Inertial Parameters, Mass Matrix,Eigenvalues.