Endüstriyel robotların üstel yöntem ile kinematik analizi

Abstract

Kinematik modelleme endüstriyel robotların en temel safhasını oluşturmaktadır. Bir robot manipülatörünün kinematiğini sistematik bir şekilde elde etmek daha sonra yapılacak çalışmaların da verimli bir şekilde ilerlemesine yardımcı olur. Bu amaçla endüstriyel robotların kinematik modellerini çıkarmak için birçok yöntem geliştirilmiştir. Bunlardan başlıcaları: Denavit Hartenberg, üstel yöntem,sıfır referans konum yöntemi, Pieper-Roth yöntemi, tam ve parametrik olarak sürekli yöntem olarak sıralanabilir.Bu tez çalışmasında bu yöntemlere kısaca değinilerek üstel yöntem detaylı bir şekilde açıklanmaktadır. Daha sonra Huang ve Milenkoviç tarafından sınıflandırılan onaltı adet temel endüstriyel robotun düzenleşimleri ve katı gövde yapıları verilmektedir. İlerleyen bölümlerde bu temel onaltı adet robot manipülatörünün ileri ve ters kinematiği üstel yöntem kullanılarak çözülmüştür.Sonuç olarak bu çalışmada üstel yöntemin karmaşık cebirsel işlemleri ortadan kaldırdığı ve hem kolay çözüm sunan hem de öğrenilmesi ve öğretilmesi açısından değerlendirildiğinde metod olarak bilgisayara elverişli bir yöntem olduğu görülmüştür.

Kinematic modelling is the fundametal topic of the endustrial robot manipulators. Getting the kinematic of a robot manipulator in a systematic way helps to forward the following studies more efficent. For this reason lots of methods were improved in order to solve kinematic models of robots. The mainly methods of this methods can be mentioned so: Denavit-Hartenberg, exponential method, complete and parametrically continuous method, zero reference position and Pieper-Roth method. In this study this methods are mentioned briefly and exponential method is defined with its details.Coordinations and digit body structures of sixteen main industrial robots which are classified by Huang and Milenkovic are given subsequently.The forward and inverse kinematics of these main sixteen robots are solved by using exponential methods in the going chapters.In conclusion , it was seen that exponential method eliminates complex algebraic functions and is computable when we evaluate for the purpose of either learning and teaching of this method or providing facility in solutions.