6x6 Stewart platform mekani̇zmasının tasarımı, benzeti̇mi̇ ve gerçekleşti̇ri̇lmesi̇

Abstract

Seri ve paralel mekanizmalar günümüzde birçok alanda yoğun şekilde kullanılmaktadır. Paralel mekanizmaların en yaygın biçimde kullanıldığı Stewart Platformu, ilk olarak 1965'te D. Stewart tarafından uçak simülatörlerinde kullanılmak üzere yapılmıştır. Stewart platformu, biri hareketli diğeri sabit olmak üzere iki plaka arasına yerleştirilen ve uzunluğu değiştirilebilir altı kol ile oluşturulabilir. Mekanizmada kullanılan uzuv sayısına ve bağlantı şekillerine göre hareket kabiliyeti değişiklik gösterir. Bu sistem, hava aracının uzaysal hareketlerinin gerçek zamanlı olarak uygulanmasını sağlamaktadır.Paralel mekanizmalarda, hava araçlarındaki ötelenme ve dönme hareketlerinin gerçeğe yakın hassasiyette olması önemli bir husustur. Stewart Platform Mekanizması kullanımı tıp, deniz araştırmaları, uzay araştırmaları, otomobil eğitimlerinde ve birçok alanda gün geçtikçe yaygınlaşmaktadır. Paralel mekanizmalar sayesinde kullanıcılar uçakların seyir durumundaki uzaysal hareketlerini gerçek zamanlı olarak hissedebilirler. Bu çalışmada, Matlab, SimMechanics ve SolidWorks programlarının kullanımıyla 6x6 serbestlik derecesine sahip bir Stewart Platformun yazılımsal olarak ters ve düz kinematik analizi, modellenmesi, benzetimi ve gerçekleştirilmesi hedeflenmiştir.

Serial and parallel mechanisms are used extensively in many fields today. Stewart Platform which is the most widely used parallel mechanism was first intended to be used in aircraft as a simulator in 1965 by D. Stewart. Stewart platform can be made with the use of six arms with extensible length and fixed to two plates. According to the number of limbs used in the mechanism and connections, platform shows changes in mobility. This system serves spatial movement application of an aircraft as a real time.In parallel mechanisms, it is an important issue to have sensitivity close to the real conditions of shift and rotational movement of aircraft. Consequently, its use in medicine, marine, space research, automible simulator and in many other fields becomes widespread day by day. Thanks to parallel mechanisms, it will allow the users to feel, in real time, the spatial movements of a navigating aircraft.In this study, with the using programs Matlab, SimMechanics and SolidWorks, Position Controlled 6x6 Degree of Freedom Stewart Platform's inverse and forward kinematic analysis, modelling, simulation and practice is aimed.