Esnek bağlı bir robot kolunun titreşimlerinin giriş şekillendirme ile kontrolü
- Global styles
- Apa
- Bibtex
- Chicago Fullnote
- Help
Abstract
Bu çalışmanın amacı, esnek bağlı bir robot kolunda dönme hareketi sonucunda oluşan artık titreşimlerin giriş şekillendirme yöntemleriyle kontrolünü incelemek ve kontrol deneylerinin benzetim ortamında yapılmasını sağlayacak programlar geliştirmektir.Benzetim programları, Ansys Mechanical APDL platformunda çalışmak üzere geliştirilmiştir. Bu programlar ile parametrik olarak esnek bir robot kolu modelinin oluşturulmasına, şekillendirilmiş hareket komutlarının üretilmesine ve bu komutlar sonucunda meydana gelen titreşimlerin kolay ve hızlı şekilde analizine olanak sağlayacak bir deney ortamının geliştirilmesi hedeflenmiştir.Esnek bağlı bir robot kolunun şekillendirilmiş komutlarla titreşim kontrolü, bu programlar yardımıyla değişik çalışma şartları için yapılan deneylerle analiz edilmiştir. Alınan sonuçlar, detaylı sayısal veriler ve grafiklerle sunulmuştur.Geliştirilen programlarının kaynak kodları, bu konuda yapılacak başka araştırmalarda da kullanılabilmeleri amacıyla ekler bölümünde açık olarak paylaşılmıştır. The purpose of this study is to analyze the control of residual vibrations caused by rotational movement in a flexible robot arm using input shaping methods and to develop computer programs for conducting experiments on simulation environment.Simulation programs are developed in Ansys Mechanical APDL platform. With these programs, it is aimed to develop an experiment environment that will enable creating a flexible robot arm model parametrically, producing shaped motion commands and analyzing the vibrations caused by these commands quickly and easily.The vibration control of a flexible link robot manipulator with shaped commands has been analyzed by experiments for various working conditions with the help of these programs. The results are presented with detailed numerical data and graphics.The source code is shared in the appendices section to ensure that programs can be used in other research studies on this subject.
Collections